[实用新型]建筑墙面施工机器人行走转向装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种建筑墙面施工机械，尤其涉及建筑墙面施工机械的行走装置。

背景技术

建筑内墙面施工一直无法用机械进行，主要原因是建筑室内空间狭小，施工机械无法移动和转向，例如墙面抹灰机械，基本上都采用横向固定轨道或垂向固定轨道，对应墙面施工完成后，由人工移动轨道，造成效率低下，无法推广应用。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种移动固定方便、转向准确且转向半径较小的建筑墙面施工机器人行走转向装置。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括：

履带行走装置，包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；

回转转台装置，包括安装在所述底盘上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置和施工工具，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；

施工转向装置，包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置。

作为优选的技术方案，所述驱动轮动力装置、所述回转驱动装置、所述内升降支撑装置和所述外升降支撑装置均为液压动力装置，所述回转转台上安装有为所述液压动力装置提供驱动力的液压站。

作为对上述技术方案的改进，所述回转驱动装置包括回转液压马达，所述回转液压马达动力连接有回转变速装置，所述回转变速装置的动力输出端齿轮连接所述回转支撑的内齿圈。

作为对上述技术方案的改进，所述内升降支撑装置为内升降油缸，所述外升降支撑装置包括收放调节机械臂，所述收放调节机械臂上安装有垂直导向架，所述垂直导向架内安装有内滑架，所述垂直导向架上安装有内滑架升降油缸。

作为对上述技术方案的改进，所述收放调节机械臂包括铰接在所述回转转台上的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的上端铰接有悬挂架，所述第一支撑杆、所述第二支撑杆、所述悬挂架和所述回转转台组成四边形摆动架，所述四边形摆动架与所述垂直导向架铰接，所述四边形摆动架上安装有摆动驱动油缸，所述四边形摆动架和所述垂直导向架之间还铰接有垂直导向架角度调节油缸。

作为对上述技术方案的改进，所述回转转台与所述底盘之间设有回转转台定位锁紧装置。

作为对上述技术方案的改进，所述回转转台定位锁紧装置包括安装在所述回转转台上的至少一个转台定位锁紧油缸，所述转台定位锁紧油缸连接有转台定位销柱，所述底盘上固定设有与所述转台定位销柱对应的转台定位销套。

作为对上述技术方案的改进，所述施工工具为墙面抹灰工具、墙面粉刷工具或墙面钻孔工具。

由于采用了上述技术方案，建筑墙面施工机器人行走转向装置，包括履带行走装置，所述履带行走装置包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；回转转台装置，所述回转转台装置包括安装在所述底盘上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置和施工工具，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；施工转向装置，所述施工转向装置包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置；所述履带行走装置使建筑墙面施工机器人行走平稳，通过两个所述驱动轮不同的转速和转向实现建筑墙面施工机器人的转向；施工转向装置能使履带行走装置和整机离开地面，通过回转驱动装置使悬空的所述履带行走装置旋转90°，可使筑墙面施工机器人在墙角处快速、准确转向，大大提高了施工的效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的结构示意图，图中示出了施工转向装置和回转驱动装置的结构示意图；

图3是本实用新型实施例工作时的示意图；

图4和图5是本实用新型实施例墙角转向时的示意图；