[实用新型]建筑墙面施工机器人行走转向装置

权利要求书

1.建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，包括：

履带行走装置，包括底盘，所述底盘两侧分别安装有驱动轮和引导轮，同侧的所述驱动轮和所述引导轮之间安装有履带，两个所述驱动轮分别动力连接有驱动轮动力装置；

回转转台装置，包括安装在所述底盘上的回转支撑，所述回转支撑上安装有回转转台，所述回转转台上安装有回转驱动装置和施工工具，所述回转转台与所述底盘之间设有回转制动器；

施工转向装置，包括安装在所述回转转台上且位于所述回转转台和地面之间的内升降支撑装置，所述内升降支撑装置位于所述底盘内部；还包括安装在所述履带行走装置外部且位于所述回转转台和地面之间的外升降支撑装置。

2.如权利要求1所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述驱动轮动力装置、所述回转驱动装置、所述内升降支撑装置和所述外升降支撑装置均为液压动力装置，所述回转转台上安装有为所述液压动力装置提供驱动力的液压站。

3.如权利要求2所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述回转驱动装置包括回转液压马达，所述回转液压马达动力连接有回转变速装置，所述回转变速装置的动力输出端齿轮连接所述回转支撑的内齿圈。

4.如权利要求2所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述内升降支撑装置为内升降油缸，所述外升降支撑装置包括收放调节机械臂，所述收放调节机械臂上安装有垂直导向架，所述垂直导向架内安装有内滑架，所述垂直导向架上安装有内滑架升降油缸。

5.如权利要求4所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述收放调节机械臂包括铰接在所述回转转台上的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆的上端铰接有悬挂架，所述第一支撑杆、所述第二支撑杆、所述悬挂架和所述回转转台组成四边形摆动架，所述悬挂架与所述垂直导向架铰接，所述四边形摆动架上安装有摆动驱动油缸，所述四边形摆动架和所述垂直导向架之间还铰接有垂直导向架角度调节油缸。

6.如权利要求2所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述回转转台与所述底盘之间设有回转转台定位锁紧装置。

7.如权利要求6所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述回转转台定位锁紧装置包括安装在所述回转转台上的至少一个转台定位锁紧油缸，所述转台定位锁紧油缸连接有转台定位销柱，所述底盘上固定设有与所述转台定位销柱对应的转台定位销套。

8.如权利要求1至7任一权利要求所述的建筑墙面施工机器人行走转向装置，其特征在于，所述施工工具为墙面抹灰工具、墙面粉刷工具或墙面钻孔工具。