[实用新型]抓取试剂杯的机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手装置，具体的说是一种抓取试剂杯的机械手装置。 

背景技术

机械手装置一般是用以固定程序抓取、搬运某些物件或进行操作的自动操作装置，它可代替人进行繁锁、精细、或枯燥单一的劳动，以实现自动化作业，或者是在有害环境下进行工作以保障作业人员的安全。 

现有机械手在实际实施或作业过程中，会存在动作缓慢、抓取物件不可靠，导致无法正确抓取或抓取脱落的缺陷；尤其在医学临床实验室中免疫项目的测定过程中，有限的样品量在一次抓取失误就有可能交叉污染或无法得出检验结果。 

发明内容

本实用新型为了克服现有技术的不足，提供了一种机电结合，并且结构简单、轻巧、安全可靠的试剂杯专用抓取机械手装置。 

为了实现上述目的，本实用新型设计了一种抓取试剂杯的机械手装置，其特征在于：包括底座，以及设置在底座一侧的步进电机，和设置在底座另一侧的升降机构，还包括设置在升降机构上的抓取机构；所述步进电机的输出轴上设有凸轮随动器并贯穿底座连接升降机构。 

所述升降机构包括固定在底座一侧的直线滑轨，以及与直线滑轨连接的滑板，滑板的顶部连接凸轮随动器；所述的抓取机构包括固定在滑板上的L形支架，以及固定在支架上方的抓取启动装置，和固定在支架下方的抓取执行装置。 

所述的抓取启动装置包括螺杆步进电机，该电机通过滑杆固定于L形支架的上方，还包括与滑杆滑动连接的滑动导向座；所述的抓取执行装置包括固定于L形支架底部的卡爪，以及用于将卡爪打开的卡爪顶开件，还包括用于对卡爪定位和导向的定位导向块，以及用于连接卡爪两侧悬臂的拉伸弹簧；所述螺杆步进电机的螺杆贯穿L形支架与卡爪顶开件连接；所述的定位导向块位于卡爪抓取部的上方，且定位导向块的两侧设有与卡爪悬臂厚度相匹配的深槽。 

所述卡爪其上端两侧悬臂的未结合部呈锥形结构，所述的卡爪顶开件与该形状相匹配并置于卡爪悬臂上端的未结合部内。 

所述定位导向块与卡爪底部的抓取部之间设有压紧块，该压紧块固定在定位导向块底部。 

所述的底座上还设有光耦传感器位于直线滑轨的上方。 

所述的直线滑轨上设有行程光耦传感器，位于螺杆步进电机的上方。 

所述底座的下端部向一侧延伸，并在延伸处设有限位弹片，该弹片上设有限位导向块。 

本实用新型同现有技术相比，不仅结构简单、机电结合、结构紧凑、轻巧，而且可方便实现仪器设备的自动化。 

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。 

图2为本实用新型的内部结构图。 

图3为图2的主视图。 

图4为本实用新型中卡爪的结构示意图。 

参见图1至图4，1为底座；2为直线滑轨；3为步进电机；4为凸轮随动器；5为光耦传感器；6为滑板；7为滑动导向座；8为滑杆；9为螺杆步进电机；10为卡爪；11为卡爪顶开件；12为拉伸弹簧；13为限位弹片；14为限位导向块； 

15为行程光耦传感器；16为压紧块；17为试剂杯；18为L形支架；19为定位导向块。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。 

如图1至图3所示，本实用新型包括底座1，以及设置在底座右侧的步进电机3，和设置在底座左侧的升降机构，还包括设置在升降机构上的抓取机构；步进电机3的输出轴上设有凸轮随动器4并贯穿底座连接升降机构。 

升降机构包括固定在底座1上的直线滑轨2，以及与直线滑轨2连接的滑板6，滑板6的顶部连接凸轮随动器4。 

抓取机构包括固定在滑板上的L形支架18，以及固定在支架上方的抓取启动装置，和固定在支架下方的抓取执行装置。抓取启动装置包括螺杆步进电机9，该电机通过滑杆8固定于L形支架18的上方，还包括与滑杆8滑动连接的滑动导向座7。抓取执行装置包括固定于L形支架18底部的卡爪10，以及用于将卡爪10打开的卡爪顶开件11，还包括用于对卡爪定位和导向的定位导向块19，以及用于连接卡爪10两侧悬臂的拉伸弹簧12。螺杆步进电机9的螺杆贯穿L形支架18与卡爪顶开件11连接。定位导向块19位于卡爪10抓取部的上方，且定位导向块的两侧设有与卡爪悬臂厚度相匹配的深槽。 

定位导向块19与卡爪10底部的抓取部之间还设有压紧块16，该压紧块16固定在定位导向块19底部。 

底座1上还设有光耦传感器5位于直线滑轨2的上方，直线滑轨2上设有行程光耦传感器15，位于螺杆步进电机9的上方。