[实用新型]抓取试剂杯的机械手装置

权利要求书

1.一种抓取试剂杯的机械手装置，其特征在于：包括底座（1），以及设置在底座一侧的步进电机（3），和设置在底座另一侧的升降机构，还包括设置在升降机构上的抓取机构；所述步进电机（3）的输出轴上设有凸轮随动器（4）并贯穿底座连接升降机构。 

2.根据权利要求1所述的抓取试剂杯的机械手装置，其特征在于：所述升降机构包括固定在底座（1）一侧的直线滑轨（2），以及与直线滑轨（2）连接的滑板（6），滑板（6）的顶部连接凸轮随动器（4）；所述的抓取机构包括固定在滑板上的L形支架（18），以及固定在支架（18）上方的抓取启动装置，和固定在支架下方的抓取执行装置。

3.根据权利要求2所述的抓取试剂杯的机械手装置，其特征在于：所述的抓取启动装置包括螺杆步进电机（9），该电机通过滑杆（8）固定于L形支架（18）的上方，还包括与滑杆（8）滑动连接的滑动导向座（7）；所述的抓取执行装置包括固定于L形支架（18）底部的卡爪（10），以及用于将卡爪（10）打开的卡爪顶开件（11），还包括用于对卡爪（10）定位和导向的定位导向块（19），以及用于连接卡爪（10）两侧悬臂的拉伸弹簧（12）；所述螺杆步进电机（9）的螺杆贯穿L形支架（18）与卡爪顶开件（11）连接；所述的定位导向块（19）位于卡爪（10）抓取部的上方，且定位导向块的两侧设有与卡爪悬臂厚度相匹配的深槽。

4.根据权利要求3所述的抓取试剂杯的机械手装置，其特征在于：所述卡爪（10）其上端两侧悬臂的未结合部呈锥形结构，所述的卡爪顶开件（11）与该形状相匹配并置于卡爪（10）悬臂上端的未结合部内。

5.根据权利要求3所述的抓取试剂杯的机械手装置，其特征在于：所述定位导向块（19）与卡爪（10）底部的抓取部之间设有压紧块（16），该压紧块（16）固定在定位导向块（19）底部。

6.根据权利要求2所述的抓取试剂杯的机械手装置，其特征在于：所述的底座（1）上还设有光耦传感器（5）位于直线滑轨（2）的上方。

7.根据权利要求3所述的抓取试剂杯的机械手装置，其特征在于：所述的直线滑轨（2）上设有行程光耦传感器（15），位于螺杆步进电机（9）的上方。

8.根据权利要求3所述的抓取试剂杯的机械手装置，其特征在于：所述底座的下端部向一侧延伸，并在延伸处设有限位弹片（13），该弹片上设有限位导向块（14）。