[实用新型]半圆形机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种半圆形机械手，具体为一种机械手装置，用于冰淇淋生产线抓取产品，属食品机械技术领域。

背景技术

现有的圆盘形机械手，其各排机械手沿圆盘中心分布，形成圆盘形分布，每排机械手上设有多个机械手单元，分别对应抓取生产线上一件产品，每排机械手对应抓取生产线上的一排产品。具体结构包括：机架、电机、转盘和多排机械手，转盘沿圆周设有拔爪，每排机械手一端连接在拔爪上，机械手同时支撑内、外圈圆形轨道上，环形轨道由机架支撑。机械手随转盘的转动而运行，机械手机的升降由相应的气缸控制。该圆机械手可帮助完成产品卸料、涂层等动作。其结构的不足之处在于：呈圆盘形分布的机械手数量较多，设备占地面积较大。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术存在的问题，提供一种半圆形机械手装置，该装置减少了机械手的数量，减小了占地面积。

本实用新型的目的是通过以下措施实现的：

一种半圆形机械手装置，该装置包括机架、分度机构、转盘、多排机械手和内、外圈弧形轨道，转盘轮缘上均匀设有拔爪，每排机械手的一端与拔爪连接，其特征在于：所述机械手仅设置在转盘的半圆形部分，该转盘的半圆形部分沿直径方向上方设有伺服平移机构，该伺服平移机构的前部左、右两侧均设有机械手升降部件和平移部件。

升降部件包括升降轨道和升降气缸；

平移部件包括平移轨道和平移气缸；

内、外圈弧形轨道均为半圆形轨道；

伺服平移机构上设有伺服平移机构的定位卡槽。

本实用新型相比现有技术具有如下优点：

本实用新型设计的半圆形机械手装置，改进了原来的转盘机械手装置，仅在半圆形部分设置机械手，通过升降和平移部件，完成机械手从一侧传送至另一侧。该结构减少了机械手的数量，减少了材料用量，同时由于设计成半圆形结构，也减小了占地面积。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为伺服平移机构的结构示意图。

图3为图1中半圆形机械手的俯视图。

图4为升降部件的结构示意图。

图中：1-分度机构；2-转盘；3-机械手；4-内圈轨道；5-外圈轨道；6-伺服平移机构；7-拔爪；8-平移气缸；9-平移轨道；10-定位卡槽；11-升降气缸；12-升降轨道。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

如图1-图4所示，本实用新型的半圆形机械手装置包括机架、分度机构1、转盘2、多排机械手3和内圈弧形轨道4、外圈弧形轨道5。内、外圈弧形轨道可采用半圆形轨道并通过机架支撑。转盘2上设有拔爪7，每排机械手3的一端与拔爪7连接，并由拔爪7夹住。分度机构1带动转盘2转动。机械手3仅设置在转盘2的半圆形部分，该转盘2的半圆形部分直径方向上方设有伺服平移机构。该伺服平移机构的左、右两侧均设有机械手设有升降部件和平移部件（对应起始位置的机械手和终止位置的机械手）。升降部件用于将机械手移出、移入转盘拔爪7位置；平移部件用于将机械手移进、移出伺服平移机构。

升降部件包括升降轨道12和升降气缸11；升降轨道设置在移出伺服平移机构前部，并固装在机架上，升降气缸固装在机架上，其气缸杆固连一横梁，横梁两端装有卡爪，同时横梁两端设置在升降轨道内。

平移部件包括平移轨道和平移气缸；平移轨道也设置在伺服平移机构的前部，并垂直设在升降轨道的上部，同时与伺服平移机构平行，平移轨道和平移气缸都设置在机架上。其气缸杆固连有横梁，横梁两端装有卡爪，同时横梁两端设置在平移轨道内。

伺服平移机构，包括环形链轮和伺服电机，环形链轮上设有若干组机械手定位卡槽10。

另外，对于半圆形机械手起始位置的升降部件，其升降部件可使用原机械手结构中的抓取产品时的提升装置设计为一体，即在原提升气缸的基础上增加一个升降气缸即可，共用原有提升装置的升降轨道，可节省轨道设计。

本实用新型的工作过程如下：

分度机构带动转盘转动，机械手由起始位置，随转盘转动过程中完成产品的拔模、涂巧克力等动作；

当机械手正常运转，由转盘的起始位置运行至转盘半圆位置时，由升降部件将机械手顶起提升；

提升至平移部件轨道位置时，再通过平移部件将机械手推入伺服平移机构，由伺服平移机构输送至半圆的起始位置；通过起始位置的平移部件移出伺服平移机构，并由升降部件将机械手压入转盘起始位置的拔爪内。