[实用新型]车辆的驾驶辅助装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种车辆驾驶辅助装置，其识别前方的道路形状，对驾驶者进行辅助以可以适当地在该道路上行驶。 

背景技术

近年来，在车辆中，为了识别本车辆前方的前行车辆或障碍物，提高车辆的安全性及驾驶性，应用了对驾驶者进行辅助的各种车辆驾驶辅助装置。例如在日本特开平09-159759号公报(以下称为专利文献1)中，公开了下述车辆行驶控制装置的技术，其例如利用使用了激光、超声波、电磁波的雷达装置，构成检测本车辆与前方物体间的距离并输出距离信号的距离检测装置，根据利用该距离检测装置得到的信息，控制本车辆的行驶速度，进行使本车辆自动跟随前行车的车辆行驶控制。 

专利文献1：日本特开平09-159759号公报 

实用新型内容

但是，一边识别车辆行驶的路线，一边检测位于该路线上的障碍物，并求出与障碍物的距离或速度的过程很复杂，实时进行这些处理伴随很大的困难，如在上述专利文献1中公开所示，利用使用了激光、超声波、电磁波的雷达装置，只能检测特定方向上存在的物体。另一方面，必须在车辆的行驶中，知道检测到的障碍物位于道路上的什么位置，这一点，存在利用上述装置无法得到充分的信息的缺点。即，在道路上还存在弯道等，需要检测沿弯道很大范围内的障碍物，但是，利用使用了上述激光、超声波、电磁波的雷达装置检测弯道等道路形状很难，且如专利文献1所示，因为只能检测特定方向的障碍物，存在无法进行充分的控制的问题。 

本实用新型是鉴于上述情况提出的，目的在于提供一种车辆驾驶辅助装置，其可以准确地识别本车辆前方的道路形状和道路上的前行车或对向车，辅助驾驶者以可以实现与该识别到的道路形状、前行车、对向车相对应的适当的本车辆的行驶，从而提高车辆的安全性及驾驶性。 

本实用新型的车辆驾驶辅助装置的第一种方式具有：前方环境识别单元，其根据由照相机拍摄的图像，识别本车辆的前方环境；道路形状检测单元，其根据上述本车辆的前方环境，识别前方的道路形状；以及控制单元，其根据上述识别到的前方道路形状，控制制动力。 

本实用新型的车辆驾驶辅助装置的第二种方式是：上述控制单元，在利用上述道路形状检测单元检测到前方的道路形状的弯道的情况下，预先计算出适于在上述检测到的弯道上行驶的设定速度，控制使得本车辆的速度不超过该设定速度。 

本实用新型的车辆驾驶辅助装置的第三种方式是：上述设定速度至少对应于道路的路面状况而设定。 

本实用新型的车辆驾驶辅助装置的第四种方式是：上述控制单元根据上述识别的前方道路形状，计算使本车辆产生的横摆力矩，对应于该横摆力矩向规定的车轮施加制动力。 

本实用新型的车辆驾驶辅助装置的第五种方式是：具有转向操纵辅助控制单元，其根据上述本车辆的前方环境识别本车辆前方的前行车，对应于该前行车的信息，执行转向操纵控制。 

实用新型的效果 

根据本实用新型涉及的车辆驾驶辅助装置，可以准确识别本车辆前方的道路形状和道路上的前行车或对向车，辅助驾驶者以实现与该识别到的道路形状、前行车、对向车相对应的适当的本车辆的行驶，提高车辆安全性及驾驶性。 

附图说明

图1是本实用新型的一个实施方式涉及的搭载车辆驾驶辅助装 置的车辆的整体概略结构图。 

图2是本实用新型的一个实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置的功能框图。 

图3是本实用新型的一个实施方式涉及的行驶控制的流程图。 

图4是本实用新型的一个实施方式涉及的防车线偏离控制的流程图。 

图5是本实用新型的一个实施方式涉及的转向操纵辅助控制的流程图。 

图6是本实用新型的一个实施方式涉及的本车行驶路线的弯道半径的说明图。 

图7是表示是本实用新型的一个实施方式涉及的设定距离LB处的从本车辆行驶路线偏离的本车辆的偏差量的说明图。 

图8是本实用新型的一个实施方式涉及的对应于从本车辆行驶路线偏离的本车辆位置的偏差量而设定的目标横摆力矩的说明图。 

图9是表示本实用新型的一个实施方式涉及的本车辆与前行车的坐标位置的关系的说明图。 

图10是本实用新型的一个实施方式涉及的在前行车的左侧存在障碍物的情况下的校正的说明图。 

图11是本实用新型的一个实施方式涉及的在前行车的右侧存在障碍物的情况下的校正的说明图。 

具体实施方式

下面，根据附图说明本实用新型的实施方式。