[实用新型]基于无线局域定位系统的变电站巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业用移动机器人，尤其涉及一种基于无线局域定位系统的变电站巡检机器人

背景技术

随着科技进步和电力体制改革的不断深入和发展，电力系统自动化程度已有了很大提高，许多变电站实现了遥测、遥信、遥控、遥调功能，为少人或无人值班变电站，但一定程度上都还存在因无人在现场及时监视、巡视而带来的一系列问题甚至留下隐患。为此，有人设计了变配电设备巡检机器人系统，如国家知识产权局公布的专利号ZL200420040968.9，名称为“变配电设备巡检机器人”的专利中提出了一种采用机器人自动巡检变电站中变配电设备运行状况的技术方案。该方案机器人主要利用了GPS系统进行导航定位，采用GPS全球定位系统和激光测距传感器组成导航信息传递单元，由于变电站巡检机器人需要在室外全天候工作，GPS系统具有无需外围设备辅助、定位精度最高可达厘米级、可全天24小时实时得到当前定位点的绝对坐标等优势，与其它定位方式相比GPS系统无疑是室外机器人导航定位的最佳选择，但该系统存在着如下缺陷：

GPS卫星发射的信号要经长距离空间传输，信号到达地面时强度已经很弱，再加上变电站强电磁环境下GPS卫星信号非常容易受到干扰，造成导航信息传递单元中GPS设备输出的定位信息精度变差甚至出现失效、无法定位问题，影响机器人完成巡检工作质量。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为解决在变电站强电磁环境中导航信息传递单元存在输出导航定位信息精度降低甚至失效的问题；提供一种基于无线局域定位系统的变电站巡检机器人；具有不受变电站环境中强电磁场干扰、运行可靠、导航定位精确优点。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

基于无线局域定位系统的变电站巡检机器人，包括机器人底盘，定位解算装置，机器人底盘上设有避障模块，运动控制器，云台支柱，充电电池，电源管理装置，工控机，网络集线器，无线网桥；所述云台支柱上部安装有云台和电力设备检测单元；所述定位解算装置与机器人底盘连接，所述定位解算装置通过通信电缆与运动控制器连接，运动控制器通过通信电缆与工控机连接；所述运动控制器通过控制电缆与驱动电机和避障模块连接，所述运动控制器通过通信电缆与定位解算装置及工控机连接；所述工控机通过以太网接口与网络集线器连接；所述无线网桥与网络集线器连接，所述无线网桥顶端装有天线；所述电源管理装置与充电电池连接。

所述电力设备检测单元包括温度采集器图像采集器，所述温度采集器是红外热像仪，图像采集器是可见光摄像机，所述红外热像仪和可见光摄像机输出的模拟视频图像通过视频服务器压缩后接入网络集线器，红外测温数据通过红外热像仪上附带以太网接口直接与网络集线器连接。

所述机器人运行区域内多个固定点安装特定的信号发射装置，定位解算装置固定于机器人上，所述定位解算装置安装位置相对于机器人底盘位置固定。

下面结合本实用新型的具体结构说明工作原理：

基于无线局域定位系统的变电站巡检机器人，包括机器人底盘，定位解算装置，机器人底盘上设有避障模块，运动控制器，云台支柱，充电电池，电源管理装置，工控机，网络集线器，无线网桥；所述云台支柱上部安装有云台和电力设备检测单元，所述电力设备检测单元包括温度采集器图像采集器，所述温度采集器是红外热像仪，图像采集器是可见光摄像机，所述红外热像仪和可见光摄像机输出的模拟视频图像通过视频服务器压缩后接入网络集线器，红外测温数据通过红外热像仪上附带以太网接口直接与网络集线器连接；所述定位解算装置与机器人底盘连接，所述定位解算装置通过通信电缆与运动控制器连接，运动控制器通过通信电缆与工控机连接；所述运动控制器通过控制电缆与驱动电机和避障模块连接，所述运动控制器通过通信电缆与定位解算装置及工控机连接；所述工控机通过以太网接口与网络集线器连接；所述无线网桥与网络集线器连接，所述无线网桥顶端装有天线；所述电源管理装置与充电电池连接；所述在机器人运行区域内多个固定点安装特定的信号发射装置，而定位解算装置固定于机器人上，其安装位置相对于机器人底盘位置固定。