[实用新型]控制车辆运行的系统与车辆

说明书

技术领域

本实用新型涉及机电控制技术领域，特别地涉及一种控制车辆运行的系统与车辆。 

背景技术

现有的小型电动环卫车辆通常由人工驾驶，驾驶员需要时刻注意车辆是否沿着路面的走向行驶，在路面走向发生变化时需驾驶员操作方向盘调整车辆前进的方向，即车辆无法自动巡行。在遇到障碍物时由驾驶员操作方向盘使车辆避开障碍物，然后再由驾驶员操作方向盘使车辆恢复到原先行进的路线上。这种方式需驾驶员频繁操作，因为环卫车辆作业通常时间较长，因此容易使驾驶员过度疲劳。 

目前的一种汽车防撞预警装置的工作原理如下：CCD摄像机及图像采集卡采集前方车辆以及路面的图像信息，并获得数字图像信息；图像处理单元对图像信息首先进行图像处理，包括预处理、边缘检测、图像分割以及二值化，然后进行特征提取，得到前方车辆的车牌特征以及车道线信息；决策控制单元根据提取的特征信息进行计算和判断，包括本车与前方车辆的相对距离信息以及本车与车道线边界的相对距离，并向报警装置及执行机构发送执行命令；报警装置对外发出预警或报警信息。 

上述原理仅能判断车辆与前车的距离，并且对于前车车牌特征像素大小来判断距离的方法理论可行，但整套视觉系统和控制系统较为复杂，导致其成本较高。 

在现有技术中，电动环卫车无法自动巡行，并且仅能判断车辆与前车的距离，无法躲避一般障碍物。对于这些问题，目前尚未提出有效解决方案。 

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种控制车辆运行的系统与车辆，以解决现有技术中电动环卫车无法自动巡行的问题。本实用新型的另一目的是解决电动环卫车无法躲避一般障碍物的问题。本实用新型的其他目的可以从说明书中获得。 

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种控制车辆运行的系统。 

本实用新型的控制车辆运行的系统包括：三个光电传感器；其中第一光电传感器安装在车辆底盘纵向中轴线处，第二光电传感器和第三光电传感器分别安装在所述中轴线左右两侧，所述光电传感器在检测到路面的标示线时发出信号；控制器；与所述三个光电传感器连接，用于当检测到所述第一光电传感器的信号时，发出驱动所述车辆的左右两个后轮的信号，当检测到所述第二光电传感器的信号时，发出停止所述车辆的左侧后轮的信号，以及当检测到所述第三光电传感器的信号时，发出停止所述车辆的右侧后轮的信号。 

根据本实用新型的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括本实用新型中的控制车辆运行的系统。 

根据本实用新型的技术方案，通过采用光电传感器来检测路面的标示线，能够检测到车辆的行进方向是否偏离该标示线，并且在偏离时做出纠正，从而实现了车辆的自动巡行，减轻了驾驶员的工作负担。 

附图说明

说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中： 

图1是根据本实用新型实施例的控制车辆运行的系统主要组成部分的示意图； 

图2是根据本实用新型实施例的光电传感器安装的示意图； 

图3A是根据本实用新型实施例的测距传感器安装的示意图； 

图3B是根据本实用新型实施例的控制器的一种可选结构的示意图； 

图3C是根据本发明实施例的控制器的另一种可选结构的示意图； 

图4A是根据本实用新型实施例的一种控制车辆运行的方法的流程图； 

图4B是根据本实用新型实施例的另一种控制车辆运行的方法的流程图； 

图4C是根据本实用新型实施例的控制车辆的优选方式的示意图； 

图5是根据本实用新型实施例的控制车辆运行的装置的主要组成部分示意图。 

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。 

本实施例中以电动环卫车为例进行说明。图1是根据本实用新型实施例的控制车辆运行的系统主要组成部分的示意图，图2是根据本实用新型实施例的光电传感器安装的示意图。如图1所示，控制车辆运行的系统10主要包括如下部件：光电传感器11、12和13，以及与上述光电传感器连接的控制器14。光电传感器的作用是检测路面的标示线(例如白线)，在检测到路面的标示线时发出信号。三个光电传感器11、12和13与控制器14协同作用能够保证车辆沿路面标示线前进。