[实用新型]一种抢险机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种小型的多功能抢险工程车。

背景技术

目前市场上的挖掘装载机都是以轮式为主，其缺点在于：轮式驱动附着力小、越野能力较差、接地比压大，容易打滑或陷入泥沼。同时，其一般带有驾驶室和两套工作装置操作台，体积、重量较大、维护工作多，不适用于抢险等恶劣工况。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种适用于抢险等恶劣工况的挖掘装载机。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案是提供了一种抢险机器人，包括车体，车体的一侧设有装载工作装置，另一侧设有挖掘工作装置，其特征在于：车体底部通过履带驱动，车体上不设驾驶室，在车体上设有摄像机，摄像机连接设于车体内的主机控制系统，主机控制系统连接设于车体上的外部数据控制电气接口，主机控制系统通过有线或无线的方式与遥控模块相连。

进一步，所述主机控制系统包括第一数据处理控制器，第一数据处理控制器分别连接执行机构控制器、外部数据控制电气接口、数据采集传感器、导航系统及第一以太网转换器，执行机构控制器用以控制所述装载工作装置及所述挖掘工作装置，第一以太网转换器连接第一交换机，第一交换机分别连接视频压缩卡及第一无线网桥，视频压缩卡与所述摄像机相连，第一无线网桥连接第一天线。

所述遥控模块包括第二数据处理控制器，第二数据处理控制器依次连接第二以太网转换器、第二交换机、第二无线网桥及第二天线，第二数据处理控制器还连接操作及监控界面，第二交换机连接视频解码器，视频解码器连接视频监控器。

本实用新型的车体不设驾驶室，采用远程控制的方式进行操作，大大减小了体积，同时由于采用了履带式驱动，因此，能够攀越高于机器自身高度1.5倍的障碍实现自救及进入特殊场地进行施工、抢救等特殊任务。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种抢险机器人的结构示意图；

图2为主机控制系统电路框图；

图3为遥控模块电路框图。

具体实施方式

为使本实用新型更明显易懂，兹以一优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

如图1所示，为本实用新型提供的一种抢险机器人，包括车体3，车体3的一侧设有装载工作装置1，另一侧设有挖掘工作装置4，车体3底部通过履带驱动，车体3上不设驾驶室，在车体3上设有摄像机2，摄像机2连接设于车体3内的主机控制系统，主机控制系统连接设于车体3上的外部数据控制电气接口，主机控制系统通过有线或无线的方式与遥控模块相连。

如图2所示，主机控制系统包括第一数据处理控制器，第一数据处理控制器分别连接执行机构控制器、外部数据控制电气接口、数据采集传感器、导航系统及第一以太网转换器，执行机构控制器用以控制所述装载工作装置1及所述挖掘工作装置4，第一以太网转换器连接第一交换机，第一交换机分别连接视频压缩卡及第一无线网桥，视频压缩卡与所述摄像机2相连，第一无线网桥连接第一天线。

如图3所示，遥控模块包括第二数据处理控制器，第二数据处理控制器依次连接第二以太网转换器、第二交换机、第二无线网桥及第二天线，第二数据处理控制器还连接操作及监控界面，第二交换机连接视频解码器，视频解码器连接视频监控器。

上述模块的工作过程为：车体3上的摄像机2监测周围工况通过视频压缩卡15传到第一交换机、第一无线网桥及第一天线发出无线视频信号。遥控模块的第二天线收到视频信号后通过第二无线网桥到第二交换机然后通过视频解码器在监视器上还原视频。

操作人员通过监视器看到实际工况，通过操作及监控界面还反馈了机器的各种参数状态，通过操作及监控界面发出信号到第二数据处理控制器，第二数据处理控制器收到控制信号后送达第二太网转换器、第二交换机、第二无线网桥，再由第二天线发出无线信号。第一天线收到无线信号后，通过第一无线网桥到第一交换机，然后通过第一以太网转换器到第一数据处理控制器，再到控制机构执行控制器然后驱动装载工作装置1或挖掘工作装置4，从而实现机器功能。

由数据采集传感器收集的数据通过第一数据处理控制器发送给遥控模块，实现机器状态监控。外部数据控制电气接口用于直接电缆连接控制。由导航系统确定自身的位置状态，可设定自动行驶路径及工作姿态。