[实用新型]擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，属于智能机器人制造技术领域。

背景技术

图1-1为现有擦玻璃机器人上传感器设置结构示意图。如图1-1所示，在现有技术中，为了方便对擦玻璃机器人的运动进行有效的控制，在机器人本体2的四周设有撞板3，每块撞板3上都分别设置有传感器4，每块撞板3上传感器4的设置数量通常为两个，也就是说，每台擦玻璃机器人上至少设置4个撞板3和8个传感器4，这种传感器4的设置方式，既增大了机器人的体积又提高了成本。另外，由于设置在擦玻璃机器人机体四周的多个传感器4为同一类型的传感器4，而擦玻璃机器人在作业过程中却包括了前进、后退、转向等多种运动方式，单一类型的传感器4对擦玻璃机器人各种运动方式的实时检测灵敏度不高。图1-2为现有擦玻璃机器人行走轨迹示意图。如图1-2所示，现有擦玻璃机器人的行走方式是通过贴边行走7和之字形行8走两种方式相结合进行的。由于擦玻璃机器人是在行走的同时对玻璃表面进行清洁作业的，现有的行走方式，行走轨迹复杂，操作不便。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统，本实用新型结构简单，操作方便，通过传感器数量和种类的合理设置，提高装置灵敏度的同时降低了成本；擦玻璃机器人特定的行走轨迹，可以使擦玻璃机器人顺利完成对直角区域的清洁，提高清洁效率。

本实用新型提供一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，所述擦玻璃机器人包括第一行走单元和驱动单元；所述直角区域移动控制系统包括传感单元和控制单元，所述传感单元包括位于所述擦玻璃机器人前面的第一传感器子单元和位于所述擦玻璃机器人侧面的第二传感器子单元，所述控制单元分别与所述第一传感器子单元、第二传感器子单元和所述驱动单元连接，所述控制单元根据接收到所述擦玻璃机器人第一传感器子单元和第二传感器子单元所发出的符合预定要求的信号，判断所述擦玻璃机器人处于直角区域；所述擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与所述控制单元相连接，所述控制单元对所述擦玻璃机器人的当前状态与控制单元中的预设值进行比较，控制调整第一行走单元运动，使擦玻璃机器人从直角区域中退出。

为了增加感应灵敏度，所述状态检测部可以采用多种结构形式，可以为位于机体上的角度传感器子单元，所述控制单元接收所述角度传感器子单元所发出的信号，控制所述擦玻璃机器人调整位姿。

或者，所述状态检测部还可以为计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元将当前工作时间与控制单元中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人调整位姿。

为了便于描述，设定所述的前面为擦玻璃机器人前进方向的端部，设定所述的侧面为擦玻璃机器人前进方向的左侧或/和右侧。

所述的第一传感器子单元的设置数量为两个，均位于同一个与擦玻璃机器人底边平行的平面上。

所述的两个第一传感器子单元分别位于擦玻璃机器人前面的左端和右端。

根据需要，所述第一传感器子单元和第二传感器子单元包括接触式传感器或非接触式传感器；

所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；

所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。

所述的角度传感器子单元通常采用陀螺仪。

所述擦玻璃机器人包括驱动机和随动机，所述驱动机和随动机分别设有极性相反的磁铁，所述驱动单元和第一行走单元位于所述驱动机上，在所述磁铁的吸力作用下，所述随动机跟随所述驱动机产生随动。

所述的第一行走单元包括设置在所述驱动机下表面左、右两侧的行走轮。

所述的驱动机和/或随动机上还设有工作单元，所述的工作单元位于驱动机和/或随动机的前端，为抹布、百洁布或刮条。

通过本实用新型提供的擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统，本实用新型结构简单，操作方便，通过传感器数量和种类的合理设置，提高装置灵敏度的同时降低了成本；擦玻璃机器人特定的行走轨迹，可以使擦玻璃机器人顺利完成对直角区域的清洁，提高清洁效率。

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1-1为现有擦玻璃机器人上传感器设置结构示意图；

图1-2为现有擦玻璃机器人行走轨迹示意图；

图2为本实用新型所述擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统的原理示意图；