[实用新型]擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统

权利要求书

1.一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，所述擦玻璃机器人(1)包括第一行走单元(12)和驱动单元(11)；所述直角区域移动控制系统包括传感单元(21)和控制单元(22)，其特征在于，所述传感单元(21)包括位于所述擦玻璃机器人(1)前面的第一传感器子单元(210)和位于所述擦玻璃机器人(1)侧面的第二传感器子单元(211)，所述控制单元(22)分别与所述第一传感器子单元(210)、第二传感器子单元(211)和所述驱动单元(11)连接，所述控制单元(22)根据接收到所述擦玻璃机器人第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)所发出的符合预定要求的信号，判断所述擦玻璃机器人(1)处于直角区域；所述擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与所述控制单元(22)相连接，所述控制单元(22)对所述擦玻璃机器人的当前状态与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制调整第一行走单元(12)运动，使擦玻璃机器人(1)从直角区域中退出。

2.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述状态检测部为位于机体上的角度传感器子单元(220)，所述控制单元(22)接收所述角度传感器子单元(220)所发出的信号，控制所述擦玻璃机器人(1)调整位姿。

3.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述状态检测部为计时器或时钟控制子单元，所述计时器或时钟控制子单元累计所述擦玻璃机器人当前工作状态的工作时间，所述控制单元(22)将当前工作时间与控制单元(22)中的预设值进行比较，控制所述擦玻璃机器人(1)调整位姿。

4.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的前面为擦玻璃机器人(1)前进方向的端部。

5.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的第一传感器子单元(210)的设置数量为两个，均位于同一个与擦玻璃机器人(1)底边平行的平面上。

6.如权利要求5所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的两个第一传感器子单元(210)分别位于擦玻璃机器人(1)前面的左端和右端。

7.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的侧面为擦玻璃机器人(1)前进方向的左侧或/和右侧。

8.如权利要求1-7任一所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述第一传感器子单元(210)和第二传感器子单元(211)包括接触式传感器或非接触式传感器；

所述的接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶；

所述的非接触式传感器为红外传感器或超声传感器。

9.如权利要求2所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的角度传感器子单元(220)为陀螺仪。

10.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述擦玻璃机器人(1)包括驱动机(10)和随动机(20)，所述驱动机(10)和随动机(20)分别设有极性相反的磁铁(6)，所述驱动单元(11)和第一行走单元(12)位于所述驱动机(10)上，在所述磁铁(6)的吸力作用下，所述随动机(20)跟随所述驱动机(10)产生随动。

11.如权利要求10所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的第一行走单元(12)包括设置在所述驱动机(10)下表面左、右两侧的行走轮。

12.如权利要求10所述的擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，其特征在于，所述的驱动机(10)和/或随动机(20)上还设有工作单元(30)，所述的工作单元(30)位于驱动机(10)和/或随动机(20)的前端，为抹布、百洁布或刮条。