[实用新型]用于冻干线的上框机械手

说明书

技术领域

本实用新型主要涉及医药包装机械的冻干线领域，特指一种适用于冻干线中集瓶框的上框用机械手。

背景技术

目前，在制药生产工业中，由于专业机械的缺乏，在一些无菌制剂的生产中存在诸多问题。例如，在冻干线上，需要人工取框，然后在冻干线上完成人工上框。此过程不仅上框速度慢、工作效率低下、劳动强度大，而且人工操作容易对药瓶造成污染，最终影响到药品的安全性。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于：针对现有技术存在的技术问题，提供一种结构简单紧凑、可完成自动进行上框、且上框精度和效率高、保证设备的无菌工作环境、进而提高药品质量的用于冻干线的上框机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种用于冻干线的上框机械手，包括水平驱动机构、升降机构以及用来夹持集瓶框的夹持组件，所述升降机构的一端与所述水平驱动机构的驱动端相连，另一端与所述夹持组件相连。

作为本实用新型的进一步改进：

所述夹持组件包括一个与所述升降机构相连的支撑板以及两个以上用来夹持集瓶框的夹持块，所述夹持块连接于支撑板上。

所述每个夹持块均通过一夹持驱动件与支撑板相连，所述夹持驱动件连接于支撑板上，所述夹持块连接于夹持驱动件的驱动端。

所述夹持块上设有一个以上呈凸起状的卡持部。

所述水平驱动机构包括伺服电机和由伺服电机驱动的丝杆组件。

所述升降机构为伸缩气缸或伸缩油缸。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

1、本实用新型的用于冻干线的上框机械手可以自动高效的对集瓶框进行抓放和传输，解决了人工上框工作效率低、且容易对药瓶造成污染的问题，大大改善了设备无菌工作环境、提高了药品质量。

2、本实用新型中的夹持组件由支撑板、两个夹持驱动件和两个夹持块组成，其结构简单，易于制作，夹持驱动件驱动两个夹持块可对集瓶框的相对两外侧壁进行夹持和松放，实施动作简单，易于实现。

3、夹持块的卡持部呈凸起状，且两个以上夹持块上的卡持部均呈相对设置，夹持集瓶框时，卡持部可以托持在集瓶框的下边缘或卡入集瓶框四周沿的内部，使集瓶框在传输过程中的夹持稳定性和可靠性高。

4、本实用新型的移动伺服控制结构采用伺服电缸，伺服电缸的传动精度和传动稳定性高，进而保证了集瓶框的上框精度及上框稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图例说明：

1、水平驱动机构；11、伺服电机；12、丝杆组件；2、升降机构；3、夹持组件；31、支撑板；32、夹持驱动件；33、夹持块；331、卡持部；4、连接板。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，本实用新型的用于冻干线的上框机械手，该机械手包括水平驱动机构1、升降机构2以及用来夹持集瓶框的夹持组件3，升降机构2的一端与水平驱动机构1的驱动端相连，另一端与夹持组件3相连。通过水平驱动机构1能够使夹持组件3自动、准确地运动到集瓶框的正上方，然后通过升降机构2就可以带着夹持组件3做升降运动，完成抓框。通过采用这种结构，解决了人工上框工作效率低、且容易对药瓶造成污染的问题，进而大大改善了设备无菌工作环境、提高了药品质量。

进一步，本实施例中，水平驱动机构1包括伺服电机11和丝杆组件12，丝杆组件12由伺服电机11驱动，升降机构2连接于丝杆组件12中的移动端。升降机构2包括伸缩气缸，伸缩气缸的固定端通过连接板4与丝杆组件12中的丝杆螺母相连并被丝杆螺母带动作平移运动，伸缩气缸的伸缩端与夹持组件3相连并带动夹持组件3做上、下运动，进而可实现夹持组件3夹持集瓶框进行上、下和水平位移的运动用于冻干线的上框机械手。在其它实施例中，该伸缩气缸也可用伸缩油缸替代。

进一步，本实施例中，夹持组件3包括一个与升降机构2相连的支撑板31以及分设于支撑板31两相对端的两个夹持驱动件32，两个夹持驱动件32的驱动端各连接有一个可与集瓶框周边相抵的夹持块33，夹持驱动件32可以采用伸缩气缸，通过两个伸缩气缸的配合驱动两个夹持块33可对集瓶框相对的两外侧壁进行夹持和松放。该夹持组件3结构简单、易于制作、夹持稳定可靠，在其他实施例中夹持驱动件32也可以采用伸缩油缸。可以理解，也可以包括两个以上的夹持块33，每个夹持块33均一夹持驱动件32相连，多个夹持块33均呈相对状布置。