[实用新型]用于冻干线的上框机械手

权利要求书

1.一种用于冻干线的上框机械手，其特征在于：包括水平驱动机构（1）、升降机构（2）以及用来夹持集瓶框的夹持组件（3），所述升降机构（2）的一端与所述水平驱动机构（1）的驱动端相连，另一端与所述夹持组件（3）相连。

2. 根据权利要求1所述的用于冻干线的上框机械手，其特征在于：所述夹持组件（3）包括一个与所述升降机构（2）相连的支撑板（31）以及两个以上用来夹持集瓶框的夹持块（33），所述夹持块（33）连接于支撑板（31）上。

3.根据权利要求2所述的用于冻干线的上框机械手，其特征在于：所述每个夹持块（33）均通过一夹持驱动件（32）与支撑板（31）相连，所述夹持驱动件（32）连接于支撑板（31）上，所述夹持块（33）连接于夹持驱动件（32）的驱动端。

4. 根据权利要求2所述的用于冻干线的上框机械手，其特征在于：所述夹持块（33）上设有一个以上呈凸起状的卡持部（331）。

5. 根据权利要求3所述的用于冻干线的上框机械手，其特征在于：所述夹持驱动件（32）为伸缩气缸或伸缩油缸。

6. 根据权利要求1～5中任意一项所述的用于冻干线的上框机械手，其特征在于：所述水平驱动机构（1）包括伺服电机（11）和由伺服电机（11）驱动的丝杆组件（12）。

7. 根据权利要求1～5中任意一项所述的用于冻干线的上框机械手，其特征在于：所述升降机构（2）为伸缩气缸或伸缩油缸。