[实用新型]步履式工程机械及其调平装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工程机械领域的自动控制技术，具体涉及步履式工程机械及其调平装置。

背景技术

步履式工程机械以其独特的简单构造，得以在斜坡、凹凸不平和狭小的场地上进行挖掘作业，具有独特的作业性能。

以下以步履式挖掘机为例进行详细说明。现有的步履式挖掘机大多由工作装置、上车、下车、回转机构和液压系统组成。与传统挖掘机相比，采用四个支脚(两个后支脚带一对行走轮)支撑整机，四个支脚用四个液压缸单独操作，四个支脚长度和支撑位置可在纵向、横向和垂直三个方向调节，使挖掘机的适用性和稳定性大大提高。

目前，步履式挖掘机在斜坡工况下进行挖掘作业时，为保持机身平台的水平姿态防止机身倾斜过大造成步履式挖掘机倾翻，大多采用水平倾角传感器检测机身水平倾斜角度；当机身的倾斜角度大于作业安全倾角时输出倾斜报警信号提示驾驶员，此时需驾驶员停止挖掘作业，并手动操纵调整机身姿态，使其回到水平倾斜角度的安全范围内后再从新开始挖掘作业。显然，这种控制方式存在以下不足，一方面，由于其控制系统只有自动报警功能，自机身出现倾翻趋势报警至驾驶员手动调整机身姿态的过程存在一个较长的延时，并需停止挖掘作业调整机身姿态，影响挖掘效率；另一方面，在斜坡挖掘作业时，驾驶员往往专注于挖掘操作而忽视倾斜报警信号，存在由于驾驶员调整姿态不及时而造成步履式挖机倾翻的危险。

有鉴于此，亟待针对现有步履式工程机械的调平技术进行优化设计，以有效规避倾翻事故的发生，并提高挖掘作业效率。

实用新型内容

针对上述缺陷，本实用新型解决的技术问题在于提供一种步履式工程机械的调平装置，以使得整机能够实时地自动调整机身的水平姿态，在满足作业安全性要求的基础上，能够有效提高作业效率。在此基础上，本实用新型还提供一种应用该调平装置的步履式工程机械。

本实用新型提供的步履式工程机械调平装置，包括用于调整四个支腿水平位置的四个支腿油缸，每个支腿油缸的一端与车架铰接、另一端与相应的支腿铰接；还包括：

四个调整支腿油缸伸缩的方向控制阀，分别设置在每个支腿油缸与压力油路和回油油路之间；

获取上车水平倾斜角度信号的传感器，设置在所述车架上；

控制器，接收所述上车水平倾斜角度信号，并根据所述上车水平倾斜角度信号输出控制信号至所述方向控制阀的控制信号接收端，以控制相应支腿油缸的伸出或者缩回。

优选地，所述传感器具体为双轴倾角传感器，所述双轴倾角传感器获取横向和纵向的上车水平倾斜角度信号。

优选地，还包括显示器，所述控制器输出所述横向和纵向的上车水平倾斜角度信号至所述显示器。

优选地，所述控制器还输出报警信号。

优选地，所述报警信号输出至所述显示器，或者输出至声音报警器。

优选地，还包括自动调平开关，控制所述方向控制阀的控制信号接收端与所述控制器连接或者与控制手柄连接。

本实用新型提供的步履式工程机械，其车架上铰接设置有左前、右前、左后和右后支腿，具有如前所述的步履式工程机械的调平装置。

优选地，具体为步履式挖掘机。

本实用新型提供的步履式工程机械的调平装置能够根据车身的工作倾角调整支腿油缸的伸出或者缩回，调节相应支脚在竖直平面内的工作姿态，以使得车身处于稳定的工作状态。工作过程中，传感器获取上车水平倾斜角度信号实时传输至控制器，并由控制器输出控制信号至相应的方向控制阀，也就是说，若上车的实际水平倾角过大，则输出控制信号进行相应的调节，最终确保上车在安全的工作状态下进行作业。

与现有技术相比，本方案采用闭环控制实时控制各支腿的工作姿态，一方面不会出现控制处理延时的问题，可最大限度的确保整机作业的安全稳定性；另一方面由于该调平装置可根据实际工况自动进行调整，整个过程不需要操作人员停止作业，调平作业与常规作业之间可同步进行，即调平作业对于常规作业效率不会构成任何影响。

在本发明的优选方案增设有自动调平开关。当控制所述方向控制阀的控制信号接收端与所述控制器连接，可实现自动调平的功能；当控制所述方向控制阀的控制信号接收端与控制手柄连接，可实现手动调平的功能；如此设计，可根据需要在自动调平功能与手动调平功能之间切换，进一步提高了本实用新型的适用性。

附图说明

图1是具体实施方式中所述步履式挖掘机的整体结构示意图；

图2示出了具体实施方式中所述各支腿油缸与相应支腿之间相对位置关系；