[实用新型]一种固定式外骨骼康复训练机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种人体运动辅助装置，尤其涉及一种固定式外骨骼康复训练机械手及其使用方法。

背景技术

对于手部疾病患者，包括意外伤害、中风等，科学的康复训练治疗对于最大限度的恢复手部灵活性有着非常重要的意义。目前，主要通过专业医师进行康复治疗，这样的治疗方式过于依赖医生的经验，而且对于病人的个体差异性问题，缺乏相应的针对措施，治疗效果受到很大局限。

外骨骼是一种能够提供对生物柔软内部器官进行构型，建筑和保护的坚硬的外部结构。一般是把虾、蟹、昆虫等节肢动物体表坚韧的几丁质的骨骼称为外骨骼，它有保护和支持作用。机械外骨骼就是从生物外骨骼得到思路的一种全新技术，其作为一种通过机械对人体机能进行强化的方式，早在上世纪就已被提出，最初被尝试运用于军事领域；同时，机械外骨骼的辅助性和强化性也对康复治疗和灾害救援提供了全新的思路。

采用外骨骼康复训练方法与现有方法相比优点在于：一、患者不再单纯依赖医生的经验性治疗，可以进行量化训练；二、通过建立患者数据库，可以针对不同患者的个体差异性，进行有差别的量化治疗；三、可以通过网络连接数据库实现远程治疗；四、医生根据数据库可以对病症进行量化分析，有助于建立系统的康复训练理论。

现有的手部康复治疗，主要通过专业医师进行康复训练，这样的治疗方式有三个缺点：一、过于依赖医生的经验；二、掌握方法的医生很少；三、对于病人的个体差异性问题，缺乏相应的针对措施，治疗效果受到很大局限。同时现有公知技术中尚未出现成熟的外骨骼康复训练装置或方法。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种固定式外骨骼康复训练机械手，本实用新型体积小、灵巧、智能化、操作性能好。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种固定式手指康复训练装置，它包括手腕支座、拇指、动力源、食指和中指等；其中，动力源固定在手腕支座上，拇指、食指和中指分别与动力源相连。

进一步地，所述动力源包括手掌、第一轴承连接件、下轴承座、上轴承座、上传动丝杆、螺母导向板、上传动螺母、下传动螺母、下传动丝杆、下电机座、第二轴承连接件、上电机座、上驱动电机和下驱动电机等；食指或中指均包括远端指节外骨骼、DIP关节弯杆、中端指节外骨骼、远端关节三铰链杆、三铰链杆、近端指节、PIP关节弯杆、烟斗铰链烟斗、烟斗铰链上连杆、烟斗铰链下连杆、烟斗铰链机架和MP关节弯杆等；拇指2包括拇指远端指节、拇指MP关节弯杆、拇指机架、拇指轴承座、拇指传动丝杆、拇指传动螺母、拇指电机座、第一拇指连接件、第二拇指连接件和拇指驱动电机；手腕支座包括机架、手腕固定件、手腕外环、手掌连接件、手腕内环和小臂托垫等；部件动力源通过手掌固定在部件手腕支座的手掌连接件上；部件食指通过烟斗铰链机架固定在手掌上，并且食指MP关节弯杆与对应下传动螺母铰接，PIP关节弯杆与对应上传动螺母铰接；部件中指与其它部件连接方式和部件食指相同，部件拇指通过第一拇指连接件固定在手掌上。

进一步地，，所述动力源部件有上轴承座，通过深沟球轴承支撑上传动丝杆，上传动丝杆上套有上传动螺母，螺母导向板与上传动螺母配合并为其导向，上电机座通过深沟球轴承支撑上传动丝杆，上传动丝杆通过上电机座与上驱动电机联结；下轴承座，通过深沟球轴承支撑下传动丝杆，下传动丝杆上套有下传动螺母，螺母导向板与下传动螺母配合并为其导向，下电机座通过深沟球轴承支撑下传动丝杆，下传动丝杆通过下电机座与下驱动电机联结；第一轴承连接件同时和上轴承座和下轴承座螺纹连接，第二轴承连接件同时和上电机座和下电机座螺纹连接；下轴承座和下电机座固定在手掌上。

进一步地，所述食指或中指部件有MP关节弯杆一端与下传动螺母铰接，MP关节弯杆另一端与近端指节外骨骼铰接，近端指节外骨骼上固定有烟斗铰链烟斗，烟斗铰链烟斗一端与烟斗铰链下连杆铰接，烟斗铰链烟斗另一端与烟斗铰链上连杆铰接，烟斗铰链机架固定在手掌上，并分别于烟斗铰链上连杆和烟斗铰链下连杆铰接；PIP关节弯杆一端与上传动螺母铰接，另一端与近端关节三铰链杆铰接，近端关节三铰链杆的上部与远端关节三铰链杆铰接，下部与近端指节外骨骼铰接，近端指节外骨骼铰接有中端指节外骨骼，中端指节外骨骼的上部与远端关节三铰链杆铰接，下部与远端指节外骨骼铰接，远端指节外骨骼铰接有DIP关节弯杆，DIP关节弯杆另一端与远端指节三铰链杆铰接。