[实用新型]一种固定式外骨骼康复训练机械手

权利要求书

1.一种固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于，它包括手腕支座（1）、拇指（2）、动力源（3）、食指（4）和中指（5）；其中，动力源（3）固定在手腕支座（1）上，拇指（2）、食指（4）和中指（5）分别与动力源（3）相连。

2.根据权利要求1所述固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于，所述动力源（3）包括手掌（6）、第一轴承连接件（7）、下轴承座（8）、上轴承座（9）、上传动丝杆（10）、螺母导向板（11）、上传动螺母（12）、下传动螺母（13）、下传动丝杆（14）、下电机座（15）、第二轴承连接件（16）、上电机座（17）、上驱动电机（18）和下驱动电机（19）等；食指（4）或中指（5）均包括远端指节外骨骼（20）、DIP关节弯杆（21）、中端指节外骨骼（22）、远端关节三铰链杆（23）、三铰链杆（24）、近端指节（25）、PIP关节弯杆（26）、烟斗铰链烟斗（27）、烟斗铰链上连杆（28）、烟斗铰链下连杆（29）、烟斗铰链机架（30）和MP关节弯杆（31）等；拇指（2）包括拇指远端指节（32）、拇指MP关节弯杆（33）、拇指机架（34）、拇指轴承座（35）、拇指传动丝杆（36）、拇指传动螺母（37）、拇指电机座（38）、第一拇指连接件（39）、第二拇指连接件（40）和拇指驱动电机（41）；手腕支座（1）包括机架（42）、手腕固定件（43）、手腕外环（44）、手掌连接件（45）、手腕内环（46）和小臂托垫（47）等；动力源（3）通过手掌（6）固定在手腕支座（1）的手掌连接件（45）上；食指（4）通过烟斗铰链机架（30）固定在手掌（6）上，并且食指MP关节弯杆（31）与对应下传动螺母（13）铰接，PIP关节弯杆（26）与对应上传动螺母（12）铰接；中指（5）与其它部件连接方式和食指（4）相同，拇指（2）通过第一拇指连接件（42）固定在手掌（6）上。

3.根据权利要求1所述固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于，所述动力源（3）的上轴承座（9），通过深沟球轴承支撑上传动丝杆（10），上传动丝杆（10）上套有上传动螺母（12），螺母导向板（11）与上传动螺母（10）配合并为其导向，上电机座（17）通过深沟球轴承支撑上传动丝杆（10），上传动丝杆（10）通过上电机座（17）与上驱动电机（18）联结；下轴承座（8），通过深沟球轴承支撑下传动丝杆（14），下传动丝杆（10）上套有下传动螺母（13），螺母导向板（11）与下传动螺母（13）配合并为其导向，下电机座（15）通过深沟球轴承支撑下传动丝杆（14），下传动丝杆（14）通过下电机座（15）与下驱动电机（19）联结；第一轴承连接件（7）同时和上轴承座（9）和下轴承座（8）螺纹连接，第二轴承连接件（16）同时和上电机座（17）和下电机座（15）螺纹连接；下轴承座（8）和下电机座（15）固定在手掌（6）上。

4.根据权利要求1所述固定式外骨骼康复训练机械手，其特征在于，所述食指（4）或中指（5）的MP关节弯杆（24）一端与下传动螺母（13）铰接，MP关节弯杆（24）另一端与近端指节外骨骼（25）铰接，近端指节外骨骼（25）上固定有烟斗铰链烟斗（27），烟斗铰链烟斗（27）一端与烟斗铰链下连杆（29）铰接，烟斗铰链烟斗（27）另一端与烟斗铰链上连杆（28）铰接，烟斗铰链机架（30）固定在手掌（6）上，并分别于烟斗铰链上连杆（28）和烟斗铰链下连杆（29）铰接；PIP关节弯杆（26）一端与上传动螺母（12）铰接，另一端与近端关节三铰链杆（24）铰接，近端关节三铰链杆（24）的上部与远端关节三铰链杆（23）铰接，下部与近端指节外骨骼（25）铰接，近端指节外骨骼（25）铰接有中端指节外骨骼（22），中端指节外骨骼（22）的上部与远端关节三铰链杆（23）铰接，下部与远端指节外骨骼（20）铰接，远端指节外骨骼（20）铰接有DIP关节弯杆（21），DIP关节弯杆（21）另一端与远端指节三铰链杆（23）铰接。