[实用新型]齿轮齿条式机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手。

背景技术

目前，机械行业中使用的机械手大都采用气动元件组合式结构组成，在执行过程中往往采用多个气动元件(气缸)组合来完成其动作、功能，促使机械手在结构上体积大、控制复杂、噪音较高、成本又高，在执行其功能中动作有时会失效(如不到位、不稳定等)，气动元件在使用时频繁动作会出现易磨损、易损坏等问题，需经常更换气动元件。且由于组装困难常发生安装不到位、动作不够顺畅等问题，气动元件在使用中寿命相对减短，工作质量不易保证。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明是针对现有技术的不足，提供一种齿轮齿条式机械手，解决原结构体积大、控制复杂、噪音较高、成本又高等问题。

(二)技术方案

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种齿轮齿条式机械手，包括左齿轮箱和右齿轮箱，所述左齿轮箱内装有齿轮，所述右齿轮箱内装有与所述齿轮相联的活动转接块，该活动转接块上装有导杆，导杆的下端通过其两边的连杆各装有拨杆，所述拨杆的下端装有推杆，所述推杆的夹持端装有夹具；所述齿轮与左齿条相连接，左齿轮箱、右齿轮箱、左齿条、连杆、拨杆、推杆均装在座体内。

所述左齿轮箱、右齿轮箱内均装有齿轮组，齿轮组中的上齿轮之间装有传动轴，齿轮组中的下齿轮均通过齿轮轴装有上皮带轮，所述推杆的另一端装有下皮带轮，上皮带轮通过皮带与下皮带轮相联，右齿轮箱内的齿轮组与右齿条相连接。

所述拨杆的下端通过滑套式拨杆销装有推杆，所述滑套式拨杆销装在推杆上，所述夹具为“V”形或者“U”形夹具；所述推杆能作旋转运动，夹具夹住的工件能作旋转运动而上下转向。

(三)有益效果

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：采用机械式(齿轮齿条带动、齿轮活动转接块传动、杠杆式连杆拨杆带动、皮带传动)运动，能先推动推杆使夹具夹持住工件，后使推杆旋转而将工件旋转一定的角度。其结构简单、动作灵敏可靠，在制作上又快、成本又低，安装方便、节约工时、效益提高，零部件简单、耐磨、可靠，使其工作寿命增长等。

附图说明

图1为本发明齿轮齿条式机械手的主视外形图。

图2为图1的俯视图。

图3为图1的侧视图。

图4为图1的剖视图。

图5为图4中左齿轮箱、右齿轮箱及座体上部的内剖视图。

图6为图1的立体图。

具体实施方式

下面参照附图与实施方式对本发明作进一步的详细说明。

参照图1至图6，本发明齿轮齿条式机械手，包括左齿轮箱1和右齿轮箱2，所述左齿轮箱1内装有齿轮8，所述右齿轮箱2内装有与所述齿轮8相联的活动转接块9，该活动转接块9上装有导杆(为圆柱式)11(导杆又装在导杆座12内)，导杆11的下端通过其两边的连杆13各装有拨杆14(拨杆14通过活动销15装在座体16内)，所述拨杆14的下端(通过滑套式拨杆销18)装有推杆19，所述推杆19的夹持端装有夹具20；所述齿轮8与左齿条10相连接，左齿轮箱1、右齿轮箱2、左齿条10、连杆13、拨杆14、推杆19均装在座体16内。

为了能使推杆作旋转运动，以使其上的夹具所夹持的工件也能旋转一定的角度，如图4、图5所示，所述左齿轮箱1、右齿轮箱2内均装有齿轮组3(为左右两组)，齿轮组3中的上齿轮24之间装有传动轴6，齿轮组3中的下齿轮25均通过齿轮轴23装有上皮带轮5(在左右齿轮箱外部的座体16上部内)，所述推杆19的另一端装有下皮带轮17，上皮带轮5通过皮带21与下皮带轮17相联，右齿轮箱2内的齿轮组3与右齿条7相连接。

其中，左齿轮箱1、右齿轮箱2均各自与其端部的轴承板4相连接，上皮带轮5各自贯穿轴承板4与齿轮组3相连接(如图5所示)；传动轴6贯串左齿轮箱1、右齿轮箱2与其内的齿轮组3相连接(如图5所示)；右齿条7、左齿条10均各自与齿条推动装置(可为气动式)相连接；所述滑套式拨杆销18装在推杆19上，方便推杆既能作左右运动，也能作旋转运动(如图4所示)；所述夹具20为“V”形或者“U”形夹具，特别可作为夹持换向器22使用(如图4、图6所示)；齿轮组3、轴承板4、齿轮轴23、连杆13、拨杆14、推杆19、上皮带轮5、下皮带轮17均为左右两套。

本发明的工作原理是：当齿条推动装置推动左齿条10前进而带动齿轮8转动，使与齿轮8相连接的活动转接块9作上下偏摆而带动导杆11呈直线向下滑动，并推动两侧的连杆13、拨杆14活动，拨杆14沿着活动销15作杠杆连杆运动，两侧的拨杆14各自拨动滑套式拨杆销18而使推杆19、夹具20同时向内活动夹住工件22(可为换向器)。这时，推动右齿条7前进而带动右齿轮箱2内的齿轮组3转动，通过上齿轮24、传动轴6也带动左齿轮箱1内的齿轮组3转动，两组齿轮组的下齿轮25各自带动上皮带轮5旋转，通过皮带21带动下皮带轮17而使推杆19能作旋转运动，此时夹具20夹住的工件22能作的旋转运动(0--360°)而上下转向。对于工件为换向器时，主要是将换向器旋转180°上下转向而在铣槽机上进行铣槽加工。