[实用新型]一种可变形行走机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人行走机构，特别是涉及一种可变形行走机构。

背景技术

目前大多数机器人的轮式运动机构，其轮子都是固定的、不可变形的，而运动机构的运动能力与轮子的尺寸有直接的关系：轮子尺寸小，运动速度下降，越障能力降低；轮子尺寸大，运动机构不方便携带，限制了其应用场合。这就造成了携带与运动能力的矛盾。

由此可见，上述现有的行走机构在结构与使用上，显然仍存在有不便与缺陷，而亟待加以进一步改进。如何能创设一种能够根据需要进行变形，既能保证机器人具有较好的行走运动能力，又能根据需要缩小体积、便于携带的新型结构的可变形行走机构，实属当前本领域的重要研究课题之一。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种可变形行走机构，使其能够根据需要进行变形，既能保证机器人具有较好的行走运动能力，又能根据需要缩小体积、便于携带，从而克服现有的行走机构的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型一种可变形行走机构，主要包括一对伞形轮和连接伞形轮的主框架，其中：每个伞形轮主要包括轮毂，以及与轮毂可转动连接的三个以上轮片；主框架上固定有控制轮毂转动的驱动电机，以及控制轮片开合的展开电机。

作为本实用新型的一种改进，所述的主框架上还设置有伸缩杆，并设有两个可沿主框架滑动的大轴承；伞形轮的轮片内端与轮毂外缘可转动连接，外端或中部通过连杆与大轴承的外圈连接；展开电机通过伸缩杆与大轴承的内圈连接。

所述的伸缩杆包括可滑动连接的展开丝杆和展开辅助导轨。

所述的展开丝杆通过两个展开丝杆轴承及其轴承座固定在主框架上，展开辅助导轨通过展开辅助导轨座固定在主框架上。

所述的展开电机的输出轴连接有小齿轮，展开丝杆上螺接有大齿轮，小齿轮与大齿轮啮合连接。

所述的大轴承的内圈通过展开螺母固定板与伸缩杆两端连接。

所述的轮毂与驱动电机的输出轴连接，并通过小轴承安装在主框架上。

所述的轮毂通过驱动轴转接座与驱动电机的输出轴连接并联动，该驱动轴转接座还与小轴承的外圈固定连接，小轴承的内圈通过小轴承座与主框架固定连接。

所述的每个伞形轮设有六个轮片；所述的驱动电机为两台，各控制一个伞形轮的轮毂转动。

所述的轮片内端通过轮片轴与轮毂外缘可转动连接，驱动电机通过驱动电机座固定在主框架上，展开电机通过展开电机座固定在主框架上。

采用这样的结构后，本实用新型一种可变形行走机构，通过一个电机实现两个伞形轮的开合变形：伞形轮闭合时，体积减小，便于携带，并能保护机构内部设备，提高机构的整体抗震动能力，此时也可以行走，但运动能力较低；行走时，伞形轮打开，轮子尺寸变大，运动速度提高，越障能力增强，从而更适于推广使用。

附图说明

上述仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，以下结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。

图1是本实用新型一种可变形行走机构的结构示意图。

图2是本实用新型一种可变形行走机构的伞形驱动轮结构示意图。

图3是本实用新型一种可变形行走机构的收缩状态结构示意图。

图4是本实用新型一种可变形行走机构的伞形驱动轮伞片结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1-4所示，本实用新型一种可变形行走机构，主要包括一对伞形轮和连接伞形轮的主框架。其中，两侧伞形轮结构相同，每个伞形轮主要包括轮毂23以及三个以上轮片1，主框架12上主要固定有驱动电机16和展开电机17。

轮毂23与一驱动轴转接座21固定连接，该驱动轴转接座21还与一小轴承26的外圈固定连接，小轴承26的内圈24通过小轴承座25与主框架12固定连接，从而将轮毂23安装在主框架12上。此外，还可在轮毂23外侧设置侧端挡板20。

轮片1的数量优选为如图所示的六个，轮片1的内端通过轮片基座2连接一轮片轴3，轮片轴3通过轮片轴座4和锁定螺栓5安装在轮毂23的外缘处，从而实现轮片1与轮毂23的可转动连接。轮片1的外端或中部通过轮片基座6、轮片轴7与一连杆8的一端可转动连接，连杆8的另一端与一大轴承28的外圈9连接。此外，驱动轴转接座21还可通过大轴承座29与大轴承28的外圈连接，更利于轮毂23与轮片1的同步转动。