[实用新型]一种可变形行走机构

权利要求书

1.一种可变形行走机构，其特征在于主要包括一对伞形轮和连接伞形轮的主框架，其中：

每个伞形轮主要包括轮毂，以及与轮毂可转动连接的三个以上轮片；

主框架上固定有控制轮毂转动的驱动电机，以及控制轮片开合的展开电机。

2.根据权利要求1所述的一种可变形行走机构，其特征在于：

所述的主框架上还设置有伸缩杆，并设有两个可沿主框架滑动的大轴承；

伞形轮的轮片内端与轮毂外缘可转动连接，外端或中部通过连杆与大轴承的外圈连接；

展开电机通过伸缩杆与大轴承的内圈连接。

3.根据权利要求2所述的一种可变形行走机构，其特征在于所述的伸缩杆包括可滑动连接的展开丝杆和展开辅助导轨。

4.根据权利要求3所述的一种可变形行走机构，其特征在于所述的展开丝杆通过两个展开丝杆轴承及其轴承座固定在主框架上，展开辅助导轨通过展开辅助导轨座固定在主框架上。

5.根据权利要求3所述的一种可变形行走机构，其特征在于所述的展开电机的输出轴连接有小齿轮，展开丝杆上螺接有大齿轮，小齿轮与大齿轮啮合连接。

6.根据权利要求2所述的一种可变形行走机构，其特征在于所述的大轴承的内圈通过展开螺母固定板与伸缩杆两端连接。

7.根据权利要求1所述的一种可变形行走机构，其特征在于所述的轮毂与驱动电机的输出轴连接，并通过小轴承安装在主框架上。

8.根据权利要求7所述的一种可变形行走机构，其特征在于所述的轮毂通过驱动轴转接座与驱动电机的输出轴连接并联动，该驱动轴转接座还与小轴承的外圈固定连接，小轴承的内圈通过小轴承座与主框架固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种可变形行走机构，其特征在于所述的每个伞形轮设有六个轮片；所述的驱动电机为两台，各控制一个伞形轮的轮毂转动。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的一种可变形行走机构，其特征在于所述的轮片内端通过轮片轴与轮毂外缘可转动连接，驱动电机通过驱动电机座固定在主框架上，展开电机通过展开电机座固定在主框架上。