[实用新型]擦玻璃机器人的移动控制系统

说明书

技术领域

本实用新型属于智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的移动控制系统。

背景技术

在日常生活中，对于小块的玻璃，人们一般使用抹布进行清洁擦洗，而大块玻璃以及窗户的外立面，通常使用杆式玻璃清洁擦进行清洁擦洗。然而，用杆式玻璃清洁擦清洁玻璃时，手臂容易疲劳，而且在擦试户外玻璃时，尤其对于高层建筑，操作过程十分危险。可见，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大难题，既不安全又不易擦全、擦净。

针对如上问题，目前出现了一种擦玻璃器，专利号为ZL200820080547.7。图1为现有擦玻璃器的结构简图，如图1所示，该玻璃器由完全相同的两个操作部分组成，每个操作部分又分别包括：把手441、塑料板442和抹布444。把手441固定在塑料板442的一面，抹布4固定在塑料板2的另一面，在塑料板442和抹布444之间固定有磁铁板443。当需要擦拭玻璃时，将擦玻璃器的两个操作部分分别置于待擦拭玻璃的两面，在两者磁铁板443的磁性作用下，两者隔着待擦拭玻璃吸附在一起。使用者握持住处于待擦拭玻璃内侧的操作部分上的把手，通过对其移动，实现对待擦拭玻璃内侧的清洁。由于磁性作用，处于内侧的操作部分移动时会带动处于外侧的操作部分运动，从而将玻璃的外侧也擦拭干净了。

上述技术方案，虽然有效解决了擦拭外窗时可能发生的不安全因素，但是该擦玻璃器需要通过人为地对位于玻璃内侧的操作部分进行操纵，从而引导位于玻璃外侧的操作部分工作，对于面积较大的待擦拭玻璃，使用者仍需要爬高爬低，劳动强度高且工作量大，而且擦窗的过程随意性大，存在有些地方重复擦、有些地方漏擦的缺陷。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，首先提供一种擦玻璃机器人的移动控制系统，可以使擦玻璃机器人均匀的擦拭玻璃，并在擦拭过程中躲避障碍物。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

在本实用新型的擦玻璃机器人的移动控制系统中，所述擦玻璃机器人包括行走单元15和驱动单元16；所述移动控制系统包括传感部件12和控制单元11，传感部件12包括位于擦玻璃机器人同一端的传感单元121和位于擦玻璃机器人一侧的侧面传感单元122，控制单元11分别与传感部件12和驱动单元16连接，控制单元11根据擦玻璃机器人同一端的传感单元121和/或一侧的侧面传感单元122所发出的信号，控制驱动单元16驱动行走单元15移动。

同一端传感单元121包括两个传感器，两个传感器分别位于一个平面上的左边、右边。

侧面传感单元122包括两个传感器，两个传感器分别位于机器人的同一侧的前端、后端。

传感器为接触式传感器或非接触式传感器。

优选地，接触式传感器为行程开关、压力传感器或导电橡胶。

优选地，非接触式传感器为红外反射传感或超声传感器。

所述擦玻璃机器人包括驱动机1和随动机2，驱动机1内置有第一磁铁14，随动机2内置有第二磁铁24，使两者能够相互吸附在玻璃的内、外两侧，在第一、二磁铁14、24的吸力作用下，随动机2上的随动单元26与行走单元15产生随动。

行走单元15包括位于驱动机1的左右两侧履带151和履带轮152，履带151包括多个履带单元节151a。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型智能水平高，实现均匀擦玻璃，不但减轻劳动者的工作强度，而且擦拭干净。

附图说明

图1为现有技术擦玻璃装置的结构简图；

图2为本实用新型擦玻璃机器人移动控制系统控制流程示意图；

图3为本实用新型擦玻璃机器人的结构示意图；

图4为本实用新型擦玻璃机器人的移动控制方法实施例1流程图；

图5为本实用新型擦玻璃机器人的移动控制方法实施例2流程图；

图6为本实用新型擦玻璃机器人的移动控制方法实施例3流程图；

图7为本实用新型擦玻璃机器人的移动控制方法实施例4流程图；

图8为本实用新型擦玻璃机器人的移动轨迹示意图。

附图标记：

1.驱动机  111.驱动机外壳  2.随动机    222.随动机外壳

3.玻璃    11.控制单元     12.传感部件

121.传感单元  122.侧面传感单元  15.行走单元

151.履带      152.履带轮        151a.履带单元节

14.第一磁铁  24.第二磁铁  16.驱动单元  26.随动单元