[实用新型]一种采用可逆PWM驱动系统的AGV

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种AGV，具体是一种采用可逆PWM驱动系统的AGV。

背景技术

AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写。指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，AGV则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

然而，AGV小车在驱动方面大部分采用专用伺服电机和驱动器，有的采用无刷直流驱动方案，对于小型AGV成本降低有很大的难度。使用伺服和无刷这种控制方式不仅成本高而且使系统变复杂。有刷直流电机具有成本低，控制简单和调速性能好的特点。低成本的有刷直流电机在AGV上现有驱动技术是直接发送PWM脉冲控制驱动电机。通过继电器在直流电机两端串联大功率小阻值的电阻，这种技术的缺陷在于直流电机内的电流跟随性差，导致控制AGV实时运行状态滞后，无法良好的控制AGV的制动和定位；还有技术是通过继电器直接将电机两端短接，虽然这种方式能够将实现精准定位和制动，但在断电时AGV处于制动状态，如果将AGV强行推动则容易将驱动直流电机毁坏。因此，需要一种电流跟随性好、能够进行良好的控制及定位，并且保护直流电机的AGV。

实用新型内容

本实用新型的首要目的在于提供一种电流跟随性好，能够进行良好地控制及定位，并且能够对直流电机进行保护的AGV，本实用新型的方案是：

一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，包括AGV小车、可逆PWM驱动系统；所述AGV小车包括用于检测轨道信号的传感模块、用于检测障碍物的防撞模块、用于检测是否达到目的地的RFID模块、用于控制发射PWM信号的微处理模块及直流电机；所述RFID模块包括接收解读器及标签，所述接收解读器固连于所述AGV小车，所述接收解读器电连接至微处理模块；所述传感模块、防撞模块分别电连接至微处理模块；所述微处理模块电连接至可逆PWM驱动系统；所述可逆PWM驱动系统电连接至直流电机；所述传感模块还与轨道呈电连接。

优选的，所述可逆PWM驱动系统为双极性可逆PWM驱动系统或单极性可逆PWM驱动系统。

优选的，所述双极性可逆PWM驱动系统为H型双极性可逆PWM驱动系统。

优选的，所述微处理模块包括单片机、DSP、ARM中的一种。

优选的，所述AGV包括用于手动控制所述AGV制动的手动模块。

通过上述实用新型方案，当传感模块检测到轨道信息(转弯、停止、运行)或者防撞模块检测到障碍物信息；或者RFID模块检测到目的地的标签磁场后发信号给微处理模块，微处理模块处理后发PWM信号给可逆PWM驱动系统，直流电机部分实现相应的操作(急停、延时、停止、转弯等车体动作)。不仅使AGV能够精准的定位和制动，而且能在断电的情况下保护直流电机，直流跟随性良好，能够实现对电机的实时控制。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型的不当限定，在附图中：

图1为本实用新型实施例原理框图。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本实用新型，在此本实用新型的示意性实施例以及说明用来解释本实用新型，但并不作为对本实用新型的限定。

实施例1

如图1所示，一种采用可逆PWM驱动系统的AGV，包括H型双极性可逆PWM驱动系统及AGV小车1，其中AGV小车1包括：

传感模块11：传感模块11电连接至微处理模块14，并且与轨道2电连接，用于接收轨道2信息(转弯、停止、运行等)并将轨道2信息以电信号形式发送至微处理模块14；

防撞模块12：防撞模块12电连接至微处理模块14，用于检测障碍物，并将检测结果以电信号形式发送至微处理模块14；