[实用新型]带有工作件升降装置的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种带有工作件升降装置的机器人，属于机器人制造技术领域。

背景技术

现有的擦玻璃机器人在随动机的擦拭单元上，通常设置有盘刷和刮条，其中的盘刷用于对待清洁的玻璃表面进行刷洗清洁，可以将其上附着的体积稍大的污物进行处理；而刮条则对待清洁的玻璃表面上水渍的处理效果甚佳。但是，因为现有的刮条都是在擦拭单元上固定不动的，在随动机的运动过程中，使随动机的下表面与行走平面之间的摩擦力偏大，严重影响随动机在行走平面上的行走速度。

同时，除了擦玻璃机器人之外，现有的其他机器人的工作件，也存在是否能够有效地、自如地升降或伸缩的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种带有工作件升降装置的机器人，其结构简单，操作灵活，工作效率高，使机器人的工作件在升降装置的作用下能够轻巧快速的实现各种作业。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种带有工作件升降装置的机器人，包括机器人本体，所述的机器人本体内设有工作件升降装置，包括工作件和升降驱动组件，所述的升降驱动组件包括驱动电机、连接在驱动电机驱动轴上的转动件，转动件上设有斜凸轮，所述工作件上方设有固定架，该固定架可移动连接在机器人本体内，该固定架的顶端与斜凸轮下方一侧的斜面相抵顶。

为了便于控制，所述的升降驱动组件上还设有控制开关，该控制开关包括导电弹片和控制板，导电弹片上设有2个导电触点，控制板上设有3个电性导通接触点；所述的导电弹片或控制板之一与转动件22同轴连接设置，与驱动电机相连并受其驱动，导电弹片与控制板之间产生相对转动，使所述的3个电性导通接触点与所述的2个导电触点两两相连。

为了得到所需要的转速，所述的转动件上设有大齿轮，所述的驱动电机的驱动轴上设有小齿轮，大齿轮与小齿轮的轮齿相啮合。小齿轮和大齿轮的减速比小于等于1∶2，优选的减速比为1∶4。

为了便于加工，所述的大齿轮和斜凸轮是一体成型的。

所述的机器人为擦玻璃机器人，所述的工作件包括刮条和刮条固定支架，所述的机器人本体底部开设有长形槽口，刮条在该长形槽口内往复运动。

所述的刮条为弹性刮条，弹性刮条呈弧形，弧形的最高点固定在所述的固定架上，所述的最高点距离待清洁玻璃表面的距离为d，且所述的斜凸轮的最厚处和最薄处之间的厚度差大于d。

所述的升降装置的设置数量为2个，在所述的底盘上对应开设2个长形槽口。所述的2个升降装置共用一台驱动电机，或者所述的2个升降装置分别由单独的驱动电机驱动。

所述的机器人还可以为扫地机器人，所述的工作件包括盘刷和盘刷固定支架，所述的机器人本体底部设有开口，盘刷在该开口内往复实现升降动作。

综上所述，本实用新型所提供的带有工作件升降装置的机器人，其结构简单，操作灵活，工作效率高，使机器人的工作件在升降装置的作用下能够轻巧快速的实现作业。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本实用新型机器人的工作件升降装置的整体结构示意图；

图2为本实用新型机器人的工作件升降装置的平面结构示意图；

图3为本实用新型控制开关关闭状态示意图；

图4为本实用新型控制开关开启状态示意图；

图5为本实用新型擦玻璃机器人刮条非工作状态示意图；

图6为本实用新型擦玻璃机器人刮条工作状态示意图；

图7为本实用新型擦玻璃机器人刮条设置位置示意图。

具体实施方式

图1、图2分别为本实用新型机器人的工作件升降装置的整体结构和平面结构示意图。如图1并结合图2所示，本实用新型提供一种带有工作件升降装置的机器人，包括机器人本体，所述的机器人本体内设有工作件升降装置，包括工作件和升降驱动组件，所述的升降驱动组件包括驱动电机21、连接在驱动电机21驱动轴上的转动件22，转动件22上设有斜凸轮24，所述工作件上方设有固定架11，该固定架11可移动连接在机器人本体内，该固定架11的顶端与斜凸轮24下方一侧的斜面相抵顶。为了获得合适的转速，在转动件22上设有大齿轮222，驱动电机21的驱动轴上设有小齿轮221，小齿轮221与大齿轮222相啮合，从而起到减速的作用。所述的小齿轮221和大齿轮222的减速比小于等于1∶2。本实施例中，小齿轮221和大齿轮222的减速比等于1∶4。为了便于加工，所述的大齿轮222和斜凸轮24可以是一体成型的。