[发明专利]多传感器组网的探测数据实时同步方法

说明书

技术领域

本发明是一种对多传感器组网探测多个运动目标时的数据进行实时同步以实现定位跟踪的方法。

背景技术

现代空防对抗中各种电子干扰措施的广泛应用，使防空武器系统所面临的电子环境日益复杂，对于积极噪声干扰目标，一般的精跟踪雷达都具备精确测角能力，但无法实现测距，雷达组网的交叉定位模式可以解决这个问题。在解算过程中各参加交叉定位的传感器(制导雷达)都送来带有时间标志的目标角度参数，但是各传感器之间的时间不同步，或者参与交叉定位的个传感器数据不是来自同一时刻的，就会使得对运动目标的定位中产生太大的误差，甚至导致跟踪无法进行。目前组网雷达交叉定位模式是利用目标的瞬态角度解算目标的瞬态距离，然后通过外推来确定目标的当前距离，这样给目标的距离解算带来误差较大。目前开展的一些研究主要都是不考虑时间同步误差或误差为常数条件下针对定向误差、角度测量、基线误差等因素分析目标定位精度，无法在实际环境中发挥作用。而且，目前有关多传感器组网探测的数据同步研究还未突破时间同步阶段，而关于时间同步之后又如何在海量的数据中快速地确定出同一个时刻各传感器得到多个目标中同一个的数据在国内外公开的文献中还未见相关研究报导。

发明内容

本发明提出的算法可以在多传感器组网探测多个运动目标时快速地确定出各传感器在同一个时刻对同一个目标的探测数据，为进一步实现定位跟踪提供充分条件。本发明还针对各传感器能否时间同步分别设计了不同的计算流程，可以兼容时间同步或者不同步的情况。

(1)本发明设计了一种多传感器组网的探测数据实时同步方法，包含两传感器组网采用相同采样周期获得探测数据的实时同步方法、三传感器组网采用相同采样周期获得探测数据实时同步方法、两传感器组网采用不同采样周期获得探测数据实时同步方法以及三传感器组网采用不同采样周期获得探测数据实时同步方法。

(2)多传感器组网探测数据实时同步算法模型中集中器模块的设计。

(3)两传感器组网采用相同采样周期获得探测数据实时同步方法流程设计。

(4)三传感器组网采用相同采样周期获得探测数据实时同步方法流程设计。

(5)两传感器组网采用不同采样周期获得探测数据实时同步方法流程设计。

(6)三传感器组网采用不同采样周期获得探测数据实时同步方法流程设计。

附图说明

图1为本发明实施例两传感器组网采用相同采样周期获得探测数据实时同步方法流程图；

图2为三传感器组网采用相同采样周期获得探测数据实时同步方法流程图；

图3为本发明实施例两传感器组网采用不同采样周期获得探测数据实时同步方法流程图；

图4为本发明实施例三传感器组网采用不同采样周期获得探测数据实时同步方法流程图。

具体实施方式

图1为本发明是实施例两传感器组网采用相同采样周期获得探测数据实时同步方法流程图，如图1所示，

(1)图中英文字母序号标注

a.从传感器旧指针所指的数据时间早于基准传感器旧指针所指；

b.从传感器旧指针所指的数据时间晚于基准传感器旧指针所指；

c.从传感器旧指针所指的数据时间与基准传感器旧指针所指数据时间相同；

d.任意一个传感器旧指针所指的位置超出了新地址。

(2)流程说明

①不妨假设两个传感器分别为A、B，分别探测到了m和n个目标，那么在集中器中需要分配m+n个环形缓冲区和2(m+n)个新、旧指针，缓冲区不妨表示为{O_A1，O_A2，...，O_Am，O_B1，O_B2，...，O_Bn}，新、旧指针不妨表示为{P_A1-N，P_A1-O，P_A2-N，P_A2-O，...，P_Am-N，P_Am-O，P_B1-N，P_B1-O，P_B2-N，P_B2-O，...，P_Bn-N，P_Bn-O}；

②在相同的采样周期时刻序列上，两传感器组网将探测数据以及数据的时间实时传输到集中处理器并存储到传感器及其所探测目标确定的环形缓冲区，新指针指向环形缓冲区当前数据存放后的的末地址，旧指针最初指向各自的首地址；