[发明专利]一种焊接机器人及其焊接方法

说明书

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种焊接机器人及其焊接方法。

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现代汽车工业发展迅猛，车型更新日新月异，产品品质不断提高，生产规模越来越大。许多过去由人工完成的制造工艺过程正逐渐由先进的机械自动化生产设备来实现，由此引发了对机械自动化制造工艺设备及生产线越来越多的需求。如何使焊接机器人完全取代人工，同时又能够很好地保证焊接质量，是当前研究的方向之一。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种焊接机器人及其焊接方法，旨在解决现有的汽车焊装过程中，采用人工进行焊接，从而使得生产效率低下的问题。

本发明的技术方案如下：

一种焊接机器人，设置在汽车焊装生产线上，其中，所述焊接机器人包括：机器人本体、焊枪、夹具、机器人控制装置及PLC控制装置。其中，所述机器人本体连接焊枪、机器人控制装置，所述PLC控制装置连接夹具和机器人控制装置。

所述的焊接机器人，其中，所述机器人控制装置和所述机器人本体通过电机供电电缆及编码器线连接。

所述的焊接机器人，其中，所述焊枪为伺服焊枪。

所述的焊接机器人，其中，所述焊接机器人进一步包括：

初始化模块，用于对机器人进行初始化；

零点确认模块，用于确认机器人各轴角度、零点是否准确；

地址分配模块，用于设置机器人控制装置主网络地址、机器人从网络地址，并根据实际需要定义笛卡尔坐标，确定焊枪的坐标；

机器人编程模块，用于设定焊枪运动轨迹，设定I/O信号与外界的交互程序；

通讯模块，用于与PLC控制装置交互信号，指挥PLC控制装置来控制所述焊枪进行焊接；

焊接控制模块，用于根据预先设定的焊枪运动轨迹控制焊枪和夹具运动，完成焊接；

所述初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、机器人编程模块、通讯模块和焊接控制模块依次连接。

一种所述的滚边机器人的焊接方法，其中，所述方法包括以下步骤：

S1、焊接机器人装配在汽车焊装生产线的焊接工位上；

S2、焊接机器人通电后初始化；

S3、确认机器人各轴角度、零点是否准确；

S4、设置机器人控制装置主网络地址、机器人从网络地址，并根据实际需要定义笛卡尔坐标，确定焊枪的坐标；

S5、校正预先设定的焊枪运动轨迹与实际偏差；

S6、调试优化焊接轨迹，与 PLC控制装置通信，控制焊枪和夹具运动，完成焊接。

有益效果：本发明提供的焊接机器人及其焊接方法，能够自动完成焊接过程，并可以由PL等级控制装置来控制焊接速度的快慢。同时，与传统的由人工进行焊接相比，有效提高焊接过程的自动化程度及产品的质量，减少操作者的劳动强度，节约了时间，降低了成本，具有很强的市场竞争力。

附图说明

图1为本发明的焊接机器人的结构框图。

图2为本发明的焊接机器人的焊接方法的流程图。

具体实施方式

本发明提供一种焊接机器人及其焊接方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1，其为本发明的焊接机器人的结构框图。如图所示，所述焊接机器人包括：机器人本体100、焊枪200、夹具300、机器人控制装置400及PLC控制装置500。其中，所述机器人本体100连接焊枪200、机器人控制装置400，所述PLC控制装置500连接夹具300和机器人控制装置400。