[发明专利]一种焊接机器人及其焊接方法

权利要求书

1.一种焊接机器人，设置在汽车焊装生产线上，其特征在于，所述焊接机器人包括：机器人本体、焊枪、夹具、机器人控制装置及PLC控制装置；

其中，所述机器人本体连接焊枪、机器人控制装置，所述PLC控制装置连接夹具和机器人控制装置。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述机器人控制装置和所述机器人本体通过电机供电电缆及编码器线连接。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊枪为伺服焊枪。

4.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊接机器人进一步包括：

初始化模块，用于对机器人进行初始化；

零点确认模块，用于确认机器人各轴角度、零点是否准确；

地址分配模块，用于设置机器人控制装置主网络地址、机器人从网络地址，并根据实际需要定义笛卡尔坐标，确定焊枪的坐标；

机器人编程模块，用于设定焊枪运动轨迹，设定I/O信号与外界的交互程序；

通讯模块，用于与PLC控制装置交互信号，指挥PLC控制装置来控制所述焊枪进行焊接；

焊接控制模块，用于根据预先设定的焊枪运动轨迹控制焊枪和夹具运动，完成焊接；

所述初始化模块、零点确认模块、地址分配模块、机器人编程模块、通讯模块和焊接控制模块依次连接。

5.一种权利要求1所述的滚边机器人的焊接方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1、焊接机器人装配在汽车焊装生产线的焊接工位上；

S2、焊接机器人通电后初始化；

S3、确认机器人各轴角度、零点是否准确；

S4、设置机器人控制装置主网络地址、机器人从网络地址，并根据实际需要定义笛卡尔坐标，确定焊枪的坐标；

S5、校正预先设定的焊枪运动轨迹与实际偏差；

S6、调试优化焊接轨迹，与 PLC控制装置通信，控制焊枪和夹具运动，完成焊接。