[发明专利]旋转安装的头单元以及用于安装部件的设备和方法

权利要求书

1.一种部件安装设备，包括：

多个主轴，所述多个主轴分别包括吸嘴，每个主轴被构造成围绕第一枢轴旋转，每个吸嘴被构造成拾取部件；

头主体，被构造成围绕平行于第一枢轴的第二枢轴旋转，且可旋转地支撑所述多个主轴；

控制器，控制所述多个主轴和头主体以执行：

拾取操作，在拾取操作中，主轴相对于头主体围绕第一枢轴从初始方向旋转到拾取方向，吸嘴拾取部件，然后主轴从拾取方向旋转到初始方向，以使部件被定向到部件将被安装在基底上的安装方向；

安装操作，在安装操作中，拾取的部件被传输到基底的安装位置，在安装操作期间，每个主轴相对于头主体被保持在初始方向。

2.根据权利要求1所述的部件安装设备，其中，控制器控制头主体和主轴，使得在安装操作期间，主轴相对于头主体保持初始方向。

3.根据权利要求1所述的部件安装设备，还包括驱动单元，驱动单元产生：第一动力，用于使主轴围绕第一枢轴旋转；第二动力，用于使头主体围绕第二枢轴旋转，

其中，控制器控制驱动单元产生第一动力和第二动力，以执行安装操作。

4.根据权利要求3所述的部件安装设备，其中，在安装操作期间，通过控制驱动单元产生第一动力和第二动力以执行安装操作，头主体和主轴围绕第二枢轴旋转，主轴围绕第一枢轴旋转。

5.根据权利要求1所述的部件安装设备，其中，拾取操作包括：

使主轴围绕第一枢轴从初始方向旋转预定的角度，以使主轴被设定到拾取方向；

在主轴被设定到拾取方向时，控制每个吸嘴拾取部件；

使主轴旋转，以被设定到初始方向，

其中，安装操作包括在主轴相对于头主体保持主轴的初始方向时，使主轴和头主体围绕第二枢轴同步旋转。

6.根据权利要求5所述的部件安装设备，还包括相机，相机具有朝着头主体的视区的像场并使头主体成像，其中，控制器选择性地执行以下模式中的一种：

精度优选模式，在精度优选模式下，执行拾取操作；

成像优选模式，在成像优选模式下，当调节每个主轴的方向以将拾取的部件的主要部分包括在视区的像场中时，每个吸嘴拾取部件。

7.一种利用包括多个主轴和头主体的设备来安装部件的方法，所述多个主轴分别包括吸嘴，每个吸嘴被构造成围绕第一枢轴旋转，头主体被构造成围绕平行于第一枢轴的第二枢轴旋转，且可旋转地支撑所述多个主轴，所述方法包括：

执行拾取操作，在拾取操作中，主轴相对于头主体围绕第一枢轴从初始方向旋转到拾取方向，吸嘴拾取部件，然后主轴从拾取方向旋转到初始方向，以使部件被定向到部件将被安装在基底上的安装方向；

执行安装操作，在安装操作中，拾取的部件被传输到基底的安装位置，在安装操作期间，每个主轴相对于头主体被保持在初始方向。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括进行控制以产生：第一动力，用于使主轴围绕第一枢轴旋转；第二动力，用于使头主体围绕第二枢轴旋转，

其中，控制操作包括在安装操作期间进行控制以产生第一动力和第二动力。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，在安装操作期间，通过进行控制以产生第一动力和第二动力以执行安装操作，头主体和主轴围绕第二枢轴旋转，主轴围绕第一枢轴旋转。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，执行拾取操作包括：

在安装操作期间，控制头主体和主轴围绕第二枢轴旋转，控制主轴不围绕第一枢轴旋转。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，拾取操作包括：

使主轴围绕第一枢轴从初始方向旋转预定的角度，以使主轴被设定到拾取方向；

在主轴被设定到拾取方向时，控制每个吸嘴拾取部件；

使主轴旋转，以被设定到初始方向。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，安装操作包括：在主轴相对于头主体保持主轴的初始方向时，使主轴和头主体围绕第二枢轴同步旋转。

13.根据权利要求7所述的方法，其中，安装操作包括：在主轴相对于头主体保持主轴的初始方向时，使主轴和头主体围绕第二枢轴同步旋转。