[发明专利]控制无人飞行载具进行影像采集的系统及方法

权利要求书

1.一种控制无人飞行载具进行影像采集的方法，应用于后端主机中，该无人飞行载具包括摄影装置、电子罗盘、GPS、致动装置以及无线通讯设备，其特征在于，该方法包括：

设定步骤，设定所述摄影装置的初始位置和初始拍摄方向，以及设定进行影像资料采集的目标地点的位置，并将该设定的初始位置、初始拍摄方向以及目标地点的位置保存在后端主机的存储装置中；

获取步骤，在无人飞行载具的飞行过程中，通过所述无线通讯设备实时获取GPS与电子罗盘所测得的所述摄影装置的当前位置以及当前拍摄方向；

计算步骤，将摄影装置的当前位置、当前拍摄方向与存储装置中存储的该摄影装置的初始位置、初始拍摄方向及目标地点的位置进行对比，计算出该摄影装置为采集所述目标地点的影像资料需要朝该目标地点水平旋转的第一角度以及朝该目标地点垂直旋转的第二角度；及

无线通讯步骤，根据上述计算出的第一角度和第二角度，发送控制指令至所述无线通讯设备，控制所述致动装置对该摄影装置的拍摄方向进行调整，使该摄影装置指向所述目标地点并取得该目标地点的实时影像资料。

2.如权利要求1所述的控制无人飞行载具进行影像采集的方法，其特征在于，所述无线通讯步骤还包括：

当所述摄影装置指向所述目标地点以后，获取所述摄影装置的当前位置以及当前拍摄方向；及

将上述获取的当前位置以及当前拍摄方向存储在所述存储装置中，并将该当前位置替换为该摄影装置的初始位置，将该当前拍摄方向替换为该摄影装置的初始拍摄方向。

3.如权利要求1所述的控制无人飞行载具进行影像采集的方法，其特征在于，所述摄影装置的初始位置由该摄影装置的经度、纬度以及海拔高度确定，以及所述目标地点的位置由该目标地点的经度、纬度以及海拔高度确定。

4.如权利要求1所述的控制无人飞行载具进行影像采集的方法，其特征在于，当所述无线通讯设备接收到控制指令时，所述致动装置首先控制摄影装置朝所述目标地点水平旋转所述第一角度，然后再控制该摄影装置朝该目标地点垂直旋转所述第二角度。

5.如权利要求1所述的控制无人飞行载具进行影像采集的方法，其特征在于，当所述无线通讯设备接收到控制指令时，所述致动装置首先控制摄影装置朝所述目标地点垂直旋转所述第二角度，然后再控制该摄影装置朝该目标地点水平旋转所述第一角度。

6.一种控制无人飞行载具进行影像采集的系统，应用于后端主机中，该无人飞行载具包括摄影装置、电子罗盘、GPS、致动装置以及无线通讯设备，其特征在于，该系统包括：

设定模块，用于设定所述摄影装置的初始位置和初始拍摄方向，以及设定进行影像资料采集的目标地点的位置，并将该设定的初始位置、初始拍摄方向以及目标地点的位置保存在后端主机的存储装置中；

获取模块，用于在无人飞行载具的飞行过程中，通过所述无线通讯设备实时获取GPS与电子罗盘所测得的所述摄影装置的当前位置以及当前拍摄方向；

计算模块，用于将摄影装置的当前位置、当前拍摄方向与存储装置中存储的该摄影装置的初始位置、初始拍摄方向及目标地点的位置进行对比，计算出该摄影装置为采集所述目标地点的影像资料需要朝该目标地点水平旋转的第一角度以及朝该目标地点垂直旋转的第二角度；及

无线通讯模块，用于根据上述计算出的第一角度和第二角度，发送控制指令至所述无线通讯设备，控制所述致动装置对该摄影装置的拍摄方向进行调整，使该摄影装置指向所述目标地点并取得该目标地点的实时影像资料。

7.如权利要求6所述的控制无人飞行载具进行影像采集的系统，其特征在于，所述无线通讯模块还用于当所述摄影装置指向所述目标地点以后，获取所述摄影装置的当前位置以及当前拍摄方向，及将上述获取的当前位置以及当前拍摄方向存储在所述存储装置中，并将该当前位置替换为该摄影装置的初始位置，将该当前拍摄方向替换为该摄影装置的初始拍摄方向。

8.如权利要求6所述的控制无人飞行载具进行影像采集的系统，其特征在于，所述摄影装置的初始位置由该摄影装置的经度、纬度以及海拔高度确定，以及所述目标地点的位置由该目标地点的经度、纬度以及海拔高度确定。