[发明专利]洗墙装置及其控制方法和控制器、洗墙车

说明书

技术领域

本发明涉及专用车辆领域，具体地，涉及一种用于洗墙装置的控制方法、实现该控制方法的控制器、包括该控制器的洗墙装置以及洗墙车。

背景技术

洗墙车是一种用于墙面清洗的专用车，特别适用于高速公路隧道、过江隧道和道路隔音屏等墙面的清洗作业。

洗墙车包括洗墙装置，该洗墙装置设置在副车架上，而副车架设置在汽车底盘上。洗墙装置通常包括洗刷、洗刷架、洗刷臂、回转座以及控制洗刷臂运动的控制装置和供水装置。其中，洗刷臂安装在回转座上，控制装置与洗刷臂连接以控制洗刷臂的伸缩和俯仰等动作，该控制装置通常为油缸等；洗刷架连接在洗刷臂的末端，并且洗刷架上安装有洗刷；供水装置用于向墙壁喷射清洗水以配合洗刷对墙面的清洗。

在上述洗墙装置工作的过程中，通常由操作人员目测墙面与洗刷之间的距离，以操纵洗刷臂进行伸缩或俯仰等动作，保持洗刷的法线与墙面的法线重合，并且洗刷的吃毛深度在合适的范围内。也就是说，操作人员通过人工地控制，既要保持洗刷与墙面充分接触以保证清洗效果，又要避免洗刷与墙面距离过近而损坏洗刷和/或墙面。

除此之外，通常还在驾驶室的顶部安装传感器来检测洗墙车与墙面之间的距离。驾驶员可以通过该传感器的检测结构来判断洗墙车与墙面之间的距离，以避免洗墙车与墙面之间的距离过近或过远而超出洗刷臂伸缩或俯仰的调整范围，而导致洗刷无法保持正确姿态。

但是，上述的洗墙装置由于通过人工目测来判断墙面与洗刷之间的距离，这种作业模式受人为因素影响较大，有很大的不确定性，而且操作人员的责任心和操作熟练度等都有可能对清洗工作造成影响。

用于检测洗墙车与墙面之间距离的传感器，其检测结果往往受到墙面状态、清洗水雾和风速等环境因素的影响，从而造成检测数据失真。而且传感器在洗墙车的纵向方向上相对于洗刷的距离较远，当洗墙车行驶到弯道时常常会导致测量结果与实际距离有很大偏差，不能用来指导清洗作业。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于洗墙装置的控制方法，该控制方法能够更好地实现对洗墙装置的自动控制。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于洗墙装置的控制方法，所述洗墙装置包括依次连接的洗刷臂、洗刷架和洗刷，该洗刷上设置有洗刷测距传感器，其中，所述洗墙装置还包括能够朝向和远离所述墙面运动的移动台，所述洗刷臂安装在该移动台上并随所述移动台移动，所述控制方法包括：

通过所述洗刷测距传感器检测所述洗刷与墙面之间距离的第一测量值；

根据所述洗刷在正常工作时与所述墙面距离的范围的第一上限值和第一下限值，

当所述第一测量值在所述第一上限值和第一下限值之间，不需要移动所述移动台，

当所述第一测量值大于所述第一上限值，将所述移动台朝向所述墙面移动，

当所述第一测量值小于所述第一下限值，将所述移动台远离所述墙面移动。

优选地，所述洗刷测距传感器包括分别安装在所述洗刷的上侧和下侧的上洗刷测距传感器和下洗刷测距传感器，分别检测所述洗刷与墙面之间距离的第一上测量值和第一下测量值，

当所述第一上测量值和第一下测量值都在所述第一上限值和第一下限值之间，则不需要移动所述移动台；

当所述第一上测量值和第一下测量值都大于所述第一上限值，将所述移动台朝向所述墙面移动；

当所述第一上测量值和第一下测量值都小于所述第一下限值，将所述移动台远离所述墙面移动。

优选地，所述控制方法还包括：

计算所述第一上测量值和第一下测量值的差值；

根据所述洗刷正常工作时所述差值的范围的第二上限值和第二下限值，

当所述差值在所述第二上限值和第二下限值之间，不需要旋转所述洗刷，

当所述差值大于所述第二上限值，将所述洗刷沿所述洗刷的上侧朝向所述墙面且下侧远离所述墙面的方向旋转，

当所述差值小于所述第二下限值，将所述洗刷沿所述洗刷的下侧朝向所述墙面且上侧远离所述墙面的方向旋转。

优选地，所述移动台安装在洗墙车上，所述洗墙车的内侧边缘上设置有移动台测距传感器，所述移动台的内侧边缘上设置有感应板，所述控制方法还包括：

通过所述移动台测距传感器测量所述移动台测距传感器与所述感应板之间距离的第二测量值；

根据所述洗刷正常工作时所述移动台测距传感器与所述感应板之间距离的范围的第三上限值和第三下限值，

当所述第二测量值在所述第三上限值和第三下限值之间，则不需要移动洗墙车，