[发明专利]洗墙装置及其控制方法和控制器、洗墙车

权利要求书

1.一种用于洗墙装置的控制方法，所述洗墙装置包括依次连接的洗刷臂(1)、洗刷架(2)和洗刷(3)，该洗刷(3)上设置有洗刷测距传感器，其特征在于，所述洗墙装置还包括能够朝向和远离所述墙面运动的移动台(4)，所述洗刷臂(1)安装在该移动台(4)上并随所述移动台(4)移动，所述控制方法包括：

通过所述洗刷测距传感器检测所述洗刷(3)与墙面之间距离的第一测量值；

根据所述洗刷(3)在正常工作时与所述墙面距离的范围的第一上限值和第一下限值，

当所述第一测量值在所述第一上限值和第一下限值之间，不需要移动所述移动台(4)，

当所述第一测量值大于所述第一上限值，将所述移动台(4)朝向所述墙面移动，

当所述第一测量值小于所述第一下限值，将所述移动台(4)远离所述墙面移动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述洗刷测距传感器包括分别安装在所述洗刷(3)的上侧和下侧的上洗刷测距传感器(51)和下洗刷测距传感器(52)，分别检测所述洗刷(3)与墙面之间距离的第一上测量值和第一下测量值，

当所述第一上测量值和第一下测量值都在所述第一上限值和第一下限值之间，则不需要移动所述移动台(4)；

当所述第一上测量值和第一下测量值都大于所述第一上限值，将所述移动台(4)朝向所述墙面移动；

当所述第一上测量值和第一下测量值都小于所述第一下限值，将所述移动台(4)远离所述墙面移动。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

计算所述第一上测量值和第一下测量值的差值；

根据所述洗刷(3)正常工作时所述差值的范围的第二上限值和第二下限值，

当所述差值在所述第二上限值和第二下限值之间，不需要旋转所述洗刷(3)，

当所述差值大于所述第二上限值，将所述洗刷(3)沿所述洗刷(3)的上侧朝向所述墙面且下侧远离所述墙面的方向旋转，

当所述差值小于所述第二下限值，将所述洗刷(3)沿所述洗刷(3)的下侧朝向所述墙面且上侧远离所述墙面的方向旋转。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述移动台(4)安装在洗墙车上，所述洗墙车的内侧边缘上设置有移动台测距传感器(61)，所述移动台(4)的内侧边缘上设置有感应板(62)，所述控制方法还包括：

通过所述移动台测距传感器(61)测量所述移动台测距传感器(61)与所述感应板(62)之间距离的第二测量值；

根据所述洗刷(3)正常工作时所述移动台测距传感器(61)与所述感应板(62)之间距离的范围的第三上限值和第三下限值，

当所述第二测量值在所述第三上限值和第三下限值之间，则不需要移动洗墙车，

当所述第二测量值大于所述第三上限值，将所述洗墙车远离所述墙面移动，

当所述第二测量值小于所述第三下限值，将所述洗墙车朝向所述墙面移动。

5.一种用于洗墙装置的控制器，该洗墙装置包括依次连接的洗刷臂(1)、洗刷架(2)和洗刷(3)，该洗刷(3)上设置有洗刷测距传感器，其特征在于，所述洗墙装置还包括能够朝向和远离所述墙面运动的移动台(4)，所述洗刷臂(1)安装在该移动台(4)上并随所述移动台(4)移动，该控制器包括依次连接的输入设备、处理设备和输出设备，

所述输入设备用于采集所述洗刷测距传感器测量的关于所述洗刷(3)与墙面之间距离的第一测量值信号，并将该第一测量值信号传送到所述处理设备；

所述处理设备用于储存所述洗刷(3)正常工作时与所述墙面距离的范围的第一上限值和第一下限值、比较所述第一测量值信号与所述第一上限值和第一下限值的大小、并将比较结果传送到所述输出设备；

所述输出设备用于根据所述比较结果控制所述移动台(4)的移动，

当所述第一测量值在所述第一上限值和第一下限值之间，所述输出设备不输出控制所述移动台(4)移动的信号，

当所述第一测量值大于所述第一上限值，所述输出设备输出控制所述移动台(4)朝向所述墙面移动的信号，

当所述第一测量值小于所述第一下限值，所述输出设备输出控制所述移动台(4)远离所述墙面移动的信号。