[发明专利]航磁矢量数据处理方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种地球物理磁法勘探数据的处理，尤其是三分量磁通门磁力仪并配以惯性导航系统与GPS全球定位系统进行航空磁矢量数据的处理方法。

背景技术

航空磁矢量数据测量系统中，固定在飞机上的磁力仪传感器实时测量空间矢量磁场三分量值，磁力仪传感器基于载体坐标系；同时惯性导航系统实时记录飞行器的姿态信息(翻滚角、俯仰角、方位角)，系统基于地理坐标系，且惯性导航系统与磁力仪传感器刚性固定，磁力仪数据与惯性导航数据由GPS秒脉冲同步。通过坐标体系之间的坐标变换，将基于实时改变的载体坐标系下的磁场测量值转化为基于固定地理坐标系下的磁场矢量值，以便于数据分析。

现有的磁矢量数据处理方法中，主要的是对磁力仪传感器测量误差进行单方面的校正。探测与控制学报，2005，27(2)，林春生等《三轴磁强计正交误差分析与校正》，对三轴磁强计中由于三轴间不正交和灵敏度不一致所引起的测量误差进行了详细分析和理论计算，提出了三轴磁强计的正交变换，灵敏度一致性校正及消除零点漂移的方法并进行了实验验证。其仅仅对磁力仪传感器进行了数据处理，未涉及到磁力仪数据与惯性导航数据的同步，也未涉及到坐标体系间的姿态变换。

海军工程大学学报，2005，17(6)，闫辉等《一种海洋环境地磁场三分量的测量方法》，提出了一种利用安装在舰船上的三分量磁传感器进行地磁场测量的方法。从理论上解决了在任意舰船姿态下，消除测量中舰船磁场干扰的问题。其首先通过舰船上的三分量磁传感器测量环境中的磁场值，然后同步采集舰船姿态信号和航向信号，接着将舰船磁场三分量值变换成地磁场值。其不足之处在于仅仅进行了理论分析仿真而未现场试验，对航磁三分量磁传感器的三轴间不正交和灵敏度不一致所引起的测量误差不能有效的校正，而且该方法是用于海洋环境地磁场数据处理，尚不能适用于航空磁场数据处理。

发明内容：

本发明的目的就在于针对上述现有技术的不足，提供一种磁矢量数据处理方法。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

磁矢量数据处理方法，磁矢量数据处理流程为：首将惯导传感器与磁力仪装置连接，其次磁力仪探头三通道灵敏度标定、磁力仪探头零点漂移校正，然后是磁力仪装置数据采集，上位机接收磁力仪和惯导传感器同一时刻采集的数据→磁力仪数据与惯导传感器数据同步处理并保存→磁力仪数据不正交度校正→磁力仪数据转向差校正→磁矢量姿态变换→作磁矢量曲线图。

磁力仪数据与惯性导航数据同步处理并保存，包括以下顺序和步骤：

步骤1、磁力仪数据包接收和惯性导航数据包接收，磁力仪装置每一秒钟上传一个数据包，该数据包包含20组采集数据，每组包含X、Y、Z三个分量的数据；惯性导航装置每50ms上传一个数据包，该数据包包含经度、纬度、时间和姿态偏转角的采集数据；

步骤2、上位机软件分别将当前接收的磁力仪数据包和惯性导航数据包进行解压，并以磁力仪数据包中的采集时间为基准，匹配惯性导航数据包中的时间；

步骤3、若时间信息一致且惯性导航数据包为该秒的第一个数据包，则将磁力仪数据与惯性导航数据重新打包为一个新的数据包；若时间信息一致且惯性导航数据包不是该秒的第一个数据包，则等待并接收下一组磁力仪数据包，并跳转到步骤2；

步骤4、判断该秒惯性导航数据包数目是否等于20，若惯性导航数据包数目＜20，则等待新的导航数据包上传，解压数据惯性导航数据，并将数据打包到步骤3中的数据包之后；

步骤5、重复步骤4，直到该秒的20组惯性导航数据全部接收并打包完毕，然后将完整的数据包保存到文件；

步骤6、若两者时间信息不一致，则通过判断两者时间超前/滞后量，来移动软件当前处理的数据包；

步骤7、若当前的磁力仪数据时间滞后于惯性导航数据时间，则以磁力仪数据时间为基准，等待并接收下一组惯性导航数据包；

步骤8、判断接收的惯性导航数据包时间，并重复步骤7，直到二者时间信息一致，并执行步骤3；

步骤9、若当前的磁力仪数据时间超前于惯性导航数据时间，则等待并接收下一组磁力仪数据包；

步骤10、判断二者的时间信息，并重复步骤9，直到二者时间信息一致，执行步骤3。

传感器三轴不正交度校正的步骤如下：

步骤1、在一个磁场均匀恒定的空间，转动探头，依次记录下等概率的在各