[发明专利]航磁矢量数据处理方法

权利要求书

1.一种航磁矢量数据处理方法，其特征在于，磁矢量数据处理流程为：首将惯导传感器与磁力仪装置连接，其次磁力仪探头三通道灵敏度标定、磁力仪探头零点漂移校正，然后是磁力仪装置数据采集，上位机接收磁力仪和惯导传感器同一时刻采集的数据→磁力仪数据与惯性导航数据同步处理并保存→磁力仪数据不正交度校正→磁力仪数据转向差校正→磁矢量姿态变换→作曲线图。

2.按照权利要求1所述的航磁矢量数据处理方法，其特征在于，磁力仪数据与惯性导航数据同步处理并保存，包括以下顺序和步骤：

步骤1、磁力仪数据包接收和惯性导航数据包接收，磁力仪装置每一秒钟上传一个数据包，该数据包包含20组采集数据，每组包含X、Y、Z三个分量的数据；惯性导航装置每50ms上传一个数据包，该数据包包含经度、纬度、时间和姿态偏转角的采集数据；

步骤2、上位机软件分别将当前接收的磁力仪数据包和惯性导航数据包进行解压，并以磁力仪数据包中的采集时间为基准，匹配惯性导航数据包中的时间；

步骤3、若时间信息一致且惯性导航数据包为该秒的第一个数据包，则将磁力仪数据与惯性导航数据重新打包为一个新的数据包；若时间信息一致且惯性导航数据包不是该秒的第一个数据包，则等待并接收下一组磁力仪数据包，并跳转到步骤2；

步骤4、判断该秒惯性导航数据包数目是否等于20，若惯性导航数据包数目＜20，则等待新的导航数据包上传，解压数据惯性导航数据，并将数据打包到步骤3中的数据包之后；

步骤5、重复步骤4，直到该秒的20组惯性导航数据全部接收并打包完毕，然后将完整的数据包保存到文件；

步骤6、若两者时间信息不一致，则通过判断两者时间超前/滞后量，来移动软件当前处理的数据包；

步骤7、若当前的磁力仪数据时间滞后于惯性导航数据时间，则以磁力仪数据时间为基准，等待并接收下一组惯性导航数据包；

步骤8、判断接收的惯性导航数据包时间，并重复步骤7，直到二者时间信息一致，并执行步骤3；

步骤9、若当前的磁力仪数据时间超前于惯性导航数据时间，则等待并接收下一组磁力仪数据包；

步骤10、判断二者的时间信息，并重复步骤9，直到二者时间信息一致，执行步骤3。

3.按照权利要求1所述的航磁矢量数据处理方法，其特征在于，传感器三轴不正交度校正的步骤如下：

步骤1、在一个磁场均匀恒定的空间，转动探头，依次记录下等概率的在各

个方向上的分量值B_i′＝(B_xi′，B_yi′，B_zi′)^T，i从0～N，N为总数据点数且N＞＞3；

步骤2、寻找参数α、β、γ使得目标函数取得最小值；其中，B_i″＝Tinv×B_i′为折算到标准正交坐标系中的磁场，T_inv＝T^-1，

T=100sin(α)cos(α)0cos(γ)sin(β)cos(γ)cos(β)sin(γ);]]>

步骤3、重复步骤1与步骤2进行多次独立实验并比较多次实验的反演结果。