[发明专利]一种刀削面机器人及其削面控制方法、控制系统

说明书

技术领域

本发明属于食品制作领域，尤其涉及一种刀削面机器人及其削面控制方法、控制系统。 

背景技术

随着生活水平的提高，人们对饮食的科学性更加重视，面食因其特有的营养成分和易于消化的特点，受到越来越多人群的喜爱。面食的品种和做法很多，其中以刀削面最为普遍。刀削面以其独特的风味、中厚边薄的形状、以及筋道爽滑的口感而深受国内外食客的喜爱。 

经对现在市场上刀削面机调研和现有技术文献检索发现，现有的刀削面机仅仅停留在能削出面的技术层面上，其存在操作复杂、智能化程度很低等缺点，具体体现在以下几方面：1、现有的刀削面机每次削面量是通过操作工人凭感觉控制，无法对每次削面量进行精确的控制，造成每单位出品量不一致，给客户的感觉就是每次吃面的量时多时少；2、现有的刀削面机对锅体内水的温度没有检测以及煮面时间没有计时或控制功能，也是全靠操作工人凭感觉及经验操作，这样很难保证每次面出品的品质或口感的一致；3、现有的刀削面机仅有一种工作模式，不能调整刀削面机的削面参数、工作方式或模式，面品单一，无法满足不同客户及客流量的变化的需求。正是因为没有一个量化、便捷、智能、稳定的刀削面系统，导致刀削面的推广大受限制，使这种传统美食不能更好地让世界各地的人们尽享。 

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种刀削面机器人的削面控制方法， 旨在通过提高刀削面机器人的智能化程度。 

为解决上述技术问题，本发明提供一种刀削面机器人的削面控制方法，包括下述步骤： 

步骤A，刀削面机器人在开机或者检测到其面盘上重新装有面胚后进行复位； 

步骤B，刀削面机器人在接收到削面工作指令后，进一步检测当前的环境条件是否满足预设的环境条件以判断当前是否适合削面； 

步骤C，当所述步骤B判断当前适合削面时，刀削面机器人在面胚上进行削面动作；当所述步骤B判断当前不适合削面时，则重复执行所述步骤B，直至步骤B判断结果为当前适合削面。 

进一步地，所述环境条件包括水温条件、水量条件、刀削面机器人与外界物体之间的距离条件中一个或多个；所述步骤B包括下述步骤中的一个或两个： 

步骤B1，刀削面机器人在接收到削面工作指令后，进一步检测当前锅体内的水温条件和/或水量条件是否满足预设的水温条件和/或水量条件以判断当前是否适合削面； 

步骤B2，刀削面机器人在接收到削面工作指令后，进一步检测刀削面机器人与外界物体之间的距离以判断当前是否适合削面。 

进一步地，所述步骤C通过如下方式控制削面： 

步骤C1，刀削面机器人接收用户输入或选择的、或调取内部预存的在每个锅内进行单次削面量的最大值信息、锅的数量信息和各个锅之间的位置关系信息； 

步骤C2，刀削面机器人接收用户输入的待削面的任务量信息，并由用户触发开始在当前对应的锅内进行削面动作； 

步骤C3，刀削面机器人判断在当前对应的锅内的削面量是否达到预设的最大值，若未到达则继续在当前对应的锅内进行削面动作，若达到，则刀削面机器人根据各个锅之间的位置关系信息，运动至下一个锅前进行削面； 

步骤C4，重复步骤C3，直至完成削面任务。 

进一步地，所述步骤C2进一步包括下述步骤中一个或两个： 

步骤C21，在削面过程中，刀削面机器人实时检测面胚的体积或重量是否达到预设的体积下限值或重量下限值，若达到，则提醒更换面胚； 

步骤C22，在削面过程中，刀削面机器人实时检测面胚与刀片之间的距离是否达到预设的最大距离阈值，若达到，则通过移动面盘使面胚与刀片之间的距离在刀片的可削范围之内。 

进一步地，所述步骤C通过如下方式进行削面： 

步骤C5，在削面之前，接收用户输入或选择的刀片类型，然后在由用户触发削面时，使用被选择的刀片类型进行削面。 

本发明还提供了一种刀削面机器人的削面控制系统，所述削面控制系统包括： 

中央控制器、传感器单元、削面指令接收单元； 

所述传感器单元用于检测刀削面机器人的面盘上是否装有面胚，还用于检测当前的环境条件是否满足预设的环境条件； 

所述削面指令接收单元用于接收用户输入的削面指令；