[发明专利]一种刀削面机器人及其削面控制方法、控制系统

权利要求书

1.一种刀削面机器人的削面控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤A，刀削面机器人在开机或者检测到其面盘上重新装有面胚后进行复位；

步骤B，刀削面机器人在接收到削面工作指令后，进一步检测当前的环境条件是否满足预设的环境条件以判断当前是否适合削面；

步骤C，当所述步骤B判断当前适合削面时，刀削面机器人在面胚上进行削面动作；当所述步骤B判断当前不适合削面时，则重复执行所述步骤B，直至步骤B判断结果为当前适合削面。

2.如权利要求1所述的刀削面机器人的削面控制方法，其特征在于，所述环境条件包括水温条件、水量条件、刀削面机器人与外界物体之间的距离条件中一个或多个；所述步骤B包括下述步骤中的一个或两个：

步骤B1，刀削面机器人在接收到削面工作指令后，进一步检测当前锅体内的水温条件和/或水量条件是否满足预设的水温条件和/或水量条件以判断当前是否适合削面；

步骤B2，刀削面机器人在接收到削面工作指令后，进一步检测刀削面机器人与外界物体之间的距离以判断当前是否适合削面。

3.如权利要求1所述的刀削面机器人的削面控制方法，其特征在于，所述步骤C通过如下方式控制削面：

步骤C1，刀削面机器人接收用户输入或选择的、或调取内部预存的在每个锅内进行单次削面量的最大值信息、锅的数量信息和各个锅之间的位置关系信息；

步骤C2，刀削面机器人接收用户输入的待削面的任务量信息，并由用户触发开始在当前对应的锅内进行削面动作；

步骤C3，刀削面机器人判断在当前对应的锅内的削面量是否达到预设的最大值，若未到达则继续在当前对应的锅内进行削面动作，若达到，则刀削面机器人根据各个锅之间的位置关系信息，运动至下一个锅前进行削面；

步骤C4，重复步骤C3，直至完成削面任务。

4.如权利要求3所述的刀削面机器人的削面控制方法，其特征在于，所述步骤C2进一步包括下述步骤中一个或两个：

步骤C21，在削面过程中，刀削面机器人实时检测面胚的体积或重量是否达到预设的体积下限值或重量下限值，若达到，则提醒更换面胚；

步骤C22，在削面过程中，刀削面机器人实时检测面胚与刀片之间的距离是否达到预设的最大距离阈值，若达到，则通过移动面盘使面胚与刀片之间的距离在刀片的可削范围之内。

5.如权利要求3或4所述的刀削面机器人的削面控制方法，其特征在于，所述步骤C通过如下方式进行削面：

步骤C5，在削面之前，接收用户输入或选择的刀片类型，然后在由用户触发削面时，使用被选择的刀片类型进行削面。

6.一种刀削面机器人的削面控制系统，其特征在于，所述削面控制系统包括：

中央控制器、传感器单元、削面指令接收单元；

所述传感器单元用于检测刀削面机器人的面盘上是否装有面胚，还用于检测当前的环境条件是否满足预设的环境条件；

所述削面指令接收单元用于接收用户输入的削面指令；

所述中央控制器用于在所述传感器单元检测到刀削面机器人的面盘上装有面胚后控制刀削面机器人进行复位，然后在所述削面指令接收单元接收到用户输入的削面指令后，控制所述传感器单元进一步检测当前的环境条件是否满足预设的环境条件以判断当前是否适合削面；若判断当前适合削面，则所述中央控制器控制刀削面机器人在面胚上进行削面动作，若判断当前不适合削面时，则重复控制所述传感器单元进行检测，直至判断结果为当前适合削面。

7.如权利要求6所述的刀削面机器人的削面控制系统，其特征在于，所述传感器单元包括：水温传感器、水量传感器、第一距离传感器中的一个或多个；

所述水温传感器用于检测锅体内的水温；所述水量传感器用于检测锅体内的水量；所述第一距离传感器用于检测刀削面机器人与外界物体之间的距离。