[发明专利]一种平台式惯性导航系统的系统级补偿方法

说明书

技术领域

本发明属于系统补偿领域，涉及一种平台式惯性导航系统的系统级补偿方法。

背景技术

船用长航时惯性导航系统为保证可靠性和可用性，通常装备两套以上的惯性导航系统，即使是短时间工作的航空惯性导航系统也多为两套或三套配备。在保持两套系统正常工作、互为备份、不影响其可靠性和可用性的条件下，采用陀螺监控的机理，检测陀螺的漂移，修正惯性导航系统，通过补偿惯性导航系统来提高其精度。

系统补偿方式可以采用修正速率陀螺输出差值方法和解算的位置输出误差两种方式。对于长航时高精度惯性导航系统，初始对准阶段的自主标定可测定和补偿常值误差。在常值误差源精确标定之后，影响惯性导航系统精度的主要因素则是惯性仪表在使用过程中出现的缓慢变化的误差。对于这类误差，从系统层面提出系统级补偿措施。

发明内容

为了消除惯性导航系统在使用过程中出现的缓慢积累的误差的问题，本发明提出了一种平台式惯性导航系统的系统级补偿方法，该方法利用现有船用长航时两套惯性导航系统独立工作、互为备份的条件，将航用陀螺改为双轴陀螺，利用其输出信息进行数据处理，修正陀螺的漂移，该方法能够有效地减小平台式惯性导航系统的体积、重量，同时消除惯性导航系统在使用过程中出现的缓慢积累的误差，提高系统的可靠性。

一种平台式惯性导航系统的系统级补偿方法，具体实现的步骤如下：

步骤一：在舰船航行过程中，采用的两套双轴旋转调制式惯性导航系统在相同的工作模式下工作，其误差传播规律相同；所述的两套双轴旋转调制式惯性导航系统为系统1和系统2；

系统1和系统2工作时间t后，在一段时间内采集系统1和系统2三个轴向的陀螺输出，将陀螺输出求平均值，两个系统三个轴向的陀螺输出的平均值分别为：

系统1

ωx1′ωy1′ωz1′=ωx+ϵx1+δx1(0)ωy+ϵy1+δy1(0)ωz+ϵz1+δz1(0)---(1)]]>