[发明专利]一种二自由度回转轴并联夹具

权利要求书

1.一种二自由度回转轴并联夹具，第一定长连杆(3-1)、第二定长连杆(3-2)、第三定长连杆(3-3)的上端分别通过第一球面副(2-1)、第二球面副(2-2)、第三球面副(2-3)与动平台(1)链接，其特征在于上述三个球面副分别位于动平台的同一圆周的三个等分点上，第三定长连杆(3-3)的下端通过第一转动副(4-3)与第一机架(7′)连接，第一定长连杆(3-1)、第二定长连杆(3-2)的下端分别通过第二转动副(4-1)、第三转动副(4-2)与第一滑块(5-1)、第二滑块(5-2)连接，第一滑块(5-1)、第二滑块(5-2)分别以移动副形式连接直线导轨(6)上，直线导轨(6)固定在第二机架(7)上，第一机架(7′)与第二机架(7)固定在同一机座上。

2.根据权利要求1所述的二自由度回转轴并联夹具，其特征在于第二转动副(4-1)、第三转动副(4-2)的回转轴线相互平行，与第一转动副(4-3)的回转轴线垂直。

3.根据权利要求1所述的二自由度回转轴并联夹具，其特征在于第二转动副(4-1)、第三转动副(4-2)的回转轴线与第一滑块(5-1)、第二滑块(5-2)沿导轨(6)的移动方向垂直。