[发明专利]行驶支援系统、行驶支援程序及行驶支援方法

说明书

技术领域

本发明涉及能够执行与车辆行驶支援相关的多个支援处理的行驶支援系统、该行驶支援系统的行驶支援程序以及行驶支援方法。

背景技术

就上述那样的行驶支援系统而言，例如已知在下述的专利文献1中记载的系统。即，专利文献1的行驶支援系统由导航系统1(引用该专利文献1的附图标记来进行说明，以下同样。)和车辆控制系统2的支援系统构成为协调系统，能够通过促动器(actuator)执行自动制动器控制处理及自动车速控制处理等与车辆行驶支援相关的多个支援处理。另外，在该专利文献1中记载有如下技术，基于由摄像头(rear camera)24捕捉到的视频来生成图像数据，并基于包含在该图像数据中的规定的识别对象物(例如是交叉路口之前的人行横道)的图像识别处理结果，来执行车辆的加速控制，所述摄像头24作为配置为指向(面向)路面的状态配置的车载摄像头(车载照相机)。

在利用基于图像识别处理结果的位置辨认来对车辆进行行驶支援的情况下，由于使用车载摄像头的图像处理系统的光学特性不同，基于进行图像识别处理时的图像数据中的位置，会导致识别对象物的测位精度以及与其相伴的识别精度(下面具有称为“识别精度等”的情况)、识别成功率会产生差异。即，在图像数据中接近消失点的区域中，在图像识别处理中不易欠缺特征点而可维持相对高的识别成功率，但与图像数据中接近周缘部的区域相比，与图像数据中的一个像素的偏移相对应的实际公路上的位置偏移会变得较大，导致降低测位精度。另一方面，与图像数据中接近消失点的区域相比，在图像数据中接近周缘部的区域中可维持较高识别精度等，但行驶中的车辆的位置偏移以及基于前进方位偏离的影响变得相对大，因而降低识别成功率。一般而言，各支援处理有各自的目的，且根据各目的要求的识别精度等以及识别成功率各不相同。因此，在进行分别与各支援处理相对应的识别对象物的图像识别处理时，优选确保分别与各支援处理的目的相对应的识别精度等及识别成功率(一般而言，识别精度等和识别成功率是折衷选择的关系)。在专利文献1中，未对该点进行特别的考虑。

另一方面，在下述的专利文献2中，记载有重叠式图像观察装置100(引用该专利文献2的附图标记来进行说明，以下同样。)，其与行驶支援系统的领域不同，但利用了图像识别技术。在该专利文献2的装置中，能够执行如下商品信息程序和导航程序这两个程序，该商品信息程序用于检索与被拍摄体110所含的衣着等的商品相关的信息，该导航程序用于求出使用者OBS的当前位置。在该装置中，在为了通过图像识别部105进行图案匹配处理而获取来自拍摄部104的图像数据时，根据执行中的程序切换拍摄部104的拍摄角度A。即，在应当可靠确定目的商品的商品信息程序中，拍摄部104将变倍光学系统向远距端一侧变更，另一方面，在为了确定当前位置而应当拍摄较多的被拍摄体110的导航程序中，拍摄部104将变倍光学系统向广角端一侧变更。

在这里，为了确保分别与各支援处理的目的相对应的识别精度等及识别成功率，考虑了在专利文献1的行驶支援系统中应用专利文献2的切换拍摄角度的动作的技术。但是，一般而言，在行驶支援系统中支援处理的种类多，因而与支援处理相对应的拍摄角度的切换动作容易变繁杂。另外，例如在同时存在多个要执行的支援处理的情况下，在分别与各目的相对应的识别精度等及识别成功率不同的情况下，伴随变更拍摄角度这样的机械动作，需要依次进行与各支援处理相对应的识别对象物的图像识别处理，导致有可能无法确保即时性(实时性)。因此，对专利文献1的行驶支援系统简单地应用专利文献2的切换拍摄角度的动作技术，从处理的迅速性来说不适当。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-221858号公报，

专利文献2：日本特开2006-71707号公报。

因此，希望实现一种行驶支援系统，能够确保分别与各行驶支援处理的目的相对应的识别精度的同时，能够简单且快速地执行行驶支援处理。

发明内容