[发明专利]车辆导引系统

权利要求书

1.一种用于监视车辆系统的移动的方法，该方法包括：

使用传感器系统来监视结构相对于车辆的移动，其中，该结构被连接至车辆系统中的车辆；

识别从与车辆相关联的传感器系统至与结构相关联的多个对象的多个距离；

使用从与车辆相关联的传感器系统至多个对象的多个距离来识别结构相对于车辆的定向；

确定结构的定向是否满足多个标准；以及

响应于定向满足多个标准的确定的不存在发起用于车辆系统的操作。

2.权利要求1的方法，其中，在与结构相关联的情况下，所述多个对象在结构上的多个位置处被连接至该结构。

3.权利要求1的方法，其中，所述多个对象具有选自包括球体、立方体、长方体、金字塔、圆锥体、棱柱、圆柱和多面体的组的形状。

4.权利要求1的方法，其中，所述多个对象中的每一个都具有颜色，其中，所述颜色被选择为与用于区域的多个颜色形成对比。

5.权利要求1的方法，其中，识别从与车辆相关联的传感器系统至与结构相关联的多个对象的多个距离的步骤包括：

识别用于多个对象中的每一个的图像尺寸相对于用于多个对象中的每一个的参考尺寸的变化；以及

使用用于多个对象中的每一个的图像尺寸的变化来识别从与车辆相关联的传感器系统至与结构相关联的多个对象的多个距离。

6.权利要求1的方法，其中，所述传感器系统包括被配置为生成成像数据的成像系统，并且其中，识别从与车辆相关联的传感器系统至与结构相关联的多个对象的多个距离的步骤包括：

使用成像数据来识别从与车辆相关联的传感器系统至与结构相关联的多个对象的多个距离。

7.权利要求6的方法，其中，所述传感器系统包括被配置为生成定位数据的全球定位系统和被配置为生成用于结构的角度数据的角度测量系统。

8.权利要求7的方法，其中，使用从与车辆相关联的传感器系统至多个对象的多个距离来识别结构相对于车辆的定向的步骤包括：

向成像数据、定位数据和角度数据应用加权因数以形成加权定向数据；以及

使用加权定向数据来识别结构相对于车辆的定向。

9.权利要求6的方法，其中，使用从与车辆相关联的传感器系统至多个对象的多个距离来识别结构相对于车辆的定向的步骤包括：

基于策略来选择成像数据、定位数据和角度数据中的至少一个以形成所选定向数据；以及

使用所选定向数据来识别结构相对于车辆的定向。

10.权利要求1的方法，其中，所述多个标准识别与用于结构相对于车辆的期望定向的所选容差，并且其中，确定结构的定向是否满足多个标准的步骤包括：

确定结构的定向是否在与用于结构相对于车辆的期望定向的所选容差内。

11.权利要求1的方法，其中，所述操作选自包括控制车辆的移动、控制结构相对于车辆的移动和生成警报中的至少一个的组。

12.权利要求11的方法，其中，控制结构相对于车辆的移动包括对结构应用刹车、使用差动装置来驱动结构的轮子以及改变结构的配置中的至少一个。

13.一种车辆系统，包括：

传感器系统，其被配置为监视结构相对于车辆的移动，其中，所述传感器系统与车辆相关联且所述结构被连接至车辆系统中的车辆；以及

计算机系统，其被配置为识别从传感器系统至与结构相关联的多个对象的多个距离；使用从与车辆相关联的传感器系统至多个对象的多个距离来识别结构相对于车辆的定向；确定结构的定向是否满足多个标准；以及响应于定向满足多个标准的确定的不存在发起用于车辆系统的操作。

14.权利要求13的车辆系统，其中，在与结构相关联的情况下，所述多个对象在结构上的多个位置处被连接至该结构。

15.权利要求13的车辆系统，所述多个对象选自包括球体、立方体、长方体、金字塔、圆锥体、棱柱、圆柱和多面体的组。