[发明专利]一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及汽车制动领域，更具体涉及一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法，同时还涉及一种无夹紧力传感器的电子机械制动装置，适用于汽车行驶中安全制动。 

背景技术

电子机械制动系统伺服电机的控制通常采用压力环、速度环和电流环串联的控制架构。但是，夹紧力传感器是相对昂贵的部件且装配程序比较复杂，存在温度漂移现象。考虑到成本问题以及夹紧力传感器使用时技术上的复杂性，亟需在EMB系统中消除夹紧力传感器^[2]。同时，由于夹紧力传感器消除后，EBD、ABS系统等需要夹紧力的反馈才能实现闭环控制的系统无法实现对夹紧力的精确控制，EBD、ABS系统不能实现其最佳性能。因此，电子机械制动系统需要一种能与EBD、ABS相融合的无夹紧力传感器的控制方法。 

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在的上述问题，提供一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法，该方法可以在没有夹紧力传感器的条件下对车轮进行制动，实时性和安全性高。 

本发明的另一个目的是在于提供一种无夹紧力传感器的电子机械制动装置，该装置结构简单，安装方便，可实现在没有夹紧力传感器的条件下对车轮进行制动。 

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案： 

一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法，包括以下步骤： 

步骤1、通过轮速传感器分别测得前后四个车轮的车轮角速度，通过正压力传感器分别测得前后四个车轮的车轮正压力，通过四个车轮的车轮角速度和加速度传感器测得的信号计算行驶车辆的车速值； 

步骤2、根据测得的前后四个车轮的车轮角速度和车速值分别计算四个车轮的实际滑移率； 

步骤3、计算两个前轮的平均滑移率S_f，将平均滑移率S_f与预先设定的最佳滑移率S*进行比较，若S_f＜S*，则进行步骤4；若S_f≥S*，则进行步骤5； 

步骤4、设置最佳滑移率S*为两个前轮的目标滑移率，根据两个前轮的平均滑移率S并通过理想制动力分配曲线对两个后轮的目标滑移率进行分配计算，利用得到的前后四个车轮的目标滑移率分别对前后四个车轮进行制动控制，返回步骤1； 

步骤5、设定前后四个车轮的目标滑移率均为最佳滑移率S*，通过前后四个车轮的目标滑移率分别对前后四个车轮进行制动控制，返回步骤1。 

步骤2中实际滑移率的计算是基于以下公式： 

S=V-ωrV×100%]]>

式中：S为实际滑移率；V为车速；ω为车轮角速度；r为车轮滚动半径。 

步骤4中对两个后轮的目标滑移率进行分配计算包括如下步骤： 

步骤4.1、根据两个前轮的平均滑移率S_f并通过沥青路面或混凝土路面的滑移率-附着系数曲线以查表的方式查找两个前轮的平均滑移率S_f对应的附着系数； 

步骤4.2、根据步骤1测得的前后四个车轮的车轮正压力和两个前轮的附着系数计算两个前轮的平均附着力，两个前轮的平均附着力等于两个前轮的平均制动力，该计算基于以下公式； 

Fbf=Fff=μf1Fzf1+μfrFzfr2]]>