[发明专利]一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法及装置

权利要求书

1.一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、通过轮速传感器分别测得前后四个车轮的车轮角速度，通过正压力传感器分别测得前后四个车轮的车轮正压力，通过四个车轮的车轮角速度值和加速度传感器测得的信号计算行驶车辆的车速值；

步骤2、根据测得的前后四个车轮的车轮角速度和车速值分别计算四个车轮的实际滑移率；

步骤3、计算两个前轮的平均滑移率S_f，将平均滑移率S_f与预先设定的最佳滑移率S*进行比较，若S_f＜S*，则进行步骤4；若S_f≥S*，则进行步骤5；

步骤4、设置最佳滑移率S*为两个前轮的目标滑移率，根据两个前轮的平均滑移率S并通过理想制动力分配曲线对两个后轮的目标滑移率进行分配计算，利用得到的前后四个车轮的目标滑移率分别对前后四个车轮进行制动控制，返回步骤1；

步骤5、设定前后四个车轮的目标滑移率均为最佳滑移率S*，通过前后四个车轮的目标滑移率分别对前后四个车轮进行制动控制，返回步骤1。

2.根据权利要求1所述的一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法，其特征在于，所述的步骤2中实际滑移率的计算是基于以下公式：

S=V-ωrV×100%]]>

式中：S为实际滑移率；V为车速；ω为车轮角速度；r为车轮滚动半径。

3.根据权利要求1所述的一种无夹紧力传感器的电子机械制动方法，其特征在于，所述的步骤4中对两个后轮的目标滑移率进行分配计算包括如下步骤：

步骤4.1、根据两个前轮的平均滑移率S_f并通过沥青路面或混凝土路面的滑移率-附着系数曲线以查表的方式查找两个前轮的平均滑移率S_f对应的附着系数；

步骤4.2、根据步骤1测得的前后四个车轮的车轮正压力和两个前轮的附着系数计算两个前轮的平均附着力，两个前轮的平均附着力等于两个前轮的平均制动力，该计算基于以下公式；

Fbf=Fff=μf1Fzf1+μfrFzfr2]]>

其中：F_bf为两个前轮的平均制动力；F_ff为两个前轮的平均附着力；μ_fl和μ_fr分别为左前轮和右前轮的附着系数；F_zfl和F_zfr分别为左前轮和右前轮的正压力。

步骤4.3、通过理想制动力分配曲线计算两个后轮的平均制动力，理想制动力分配曲线基于以下公式：

Fbr=12[mghgL2r+4LhgmgFbf-(mgLrhg+2Fbf)]]]>

其中：m为整车的质量；g为重力加速度；L_f为前轮到汽车质心的距离；L_r为后轮到汽车质心的距离；L为前后轮的轮距；L＝L_f+L_r；h_g为汽车质心距离地面的高度；F_br为两个后轮的平均制动力，F_bf为两个前轮的平均制动力；

步骤4.3、根据计算出来的两个后轮的平均制动力计算两个后轮的附着系数；

步骤4.4、根据两个后轮的附着系数并通过沥青路面或混凝土路面的滑移率-附着系数曲线以查表的方式查找得到两个后轮的目标滑移率。