[发明专利]一种杆臂效应的修正方法

权利要求书

1.一种杆臂效应的修正方法，依次包括以下步骤：

1)使用M个过载传感器，每个过载传感器都包含三个敏感头，分别敏感轴向、法向和侧向过载；l_xxi、l_xyi、l_xzi为第i个过载传感器轴向敏感头的位置相对于质心的坐标x方向、y方向、z方向的分量，l_yxi、l_yyi、l_yzi为第i个过载传感器法向敏感头的位置相对于质心的坐标x方向、y方向、z方向的分量，l_zxi、l_zyi、l_zzi为第i个过载传感器侧向敏感头的位置相对于质心的坐标x方向、y方向、z方向的分量所述；l_xxi、l_xyi、l_xzi、l_yxi、l_yyi、l_yzi、l_zxi、l_zyi、l_zzi由过载传感器的安装位置确定；

2)用惯组测量角速度数据，ω_x、ω_y和ω_z分别为轴向、法向和侧向的角速度；

3)用M个过载传感器测量轴向、法向和侧向过载，第i个过载传感器的轴向、法向和侧向过载的测量值为N_xmi、N_ymi和N_zmi；

4)获得系数矩阵A和右端向量b；

A=1000lxz1/g-lxy1/g010-lyz1/g0lyx1/g001lzy1/g-lzx1/g0MMMMMM1000lxzM/g-lxyM/g010-lyzM/g0lyxM/g001lzyM/g-lzxM/g0;]]>

b=Nxm1+[lxx1(ωy2+ωz2)-lxy1(ωxωy)-lxz1(ωxωz)]/gNym1+[-lyx1(ωxωy)+lyy1(ωx2+ωz2)-lyz1(ωyωz)]/gNzm1+[-lzx1(ωxωz)-lzy1(ωyωz)+lzz1(ωx2+ωy2)]/gMNxmM+[lxxM(ωy2+ωz2)-lxyM(ωxωy)-lxzM(ωxωz)]/gNymM+[-lyxM(ωxωy)+lyyM(ωx2+ωz2)-lyzM(ωyωz)]/gNzmM+[-LzxM(ωxωz)-lzyM(ωyωz)+lzzM(ωx2+ωy2)]/g;]]>

其中，g为重力加速度；

5)获得变换矩阵Q；

Q＝diag(1，1，1，k₁，k₂，k₃)；

其中，k₁的取值范围为0.1≤k1(Σi=1M|lyzi|+Σi=1|lzyi|)Mg≤10,]]>k₂的取值范围为0.1≤k2(Σi=1M|lxzi|+Σi=1M|lzxi|)Mg≤10,]]>k₃的取值范围为0.1≤k3(Σi=1M|lxyi|+Σi=1M|lyxi|)Mg≤10;]]>

6)获得中间矩阵B和变化后的系数矩阵A₂；

A₂＝AQ；B₂＝A₂^TA₂；

7)获得解向量X；

X=QB2-1A2Tb;]]>

8)获得消除杆臂效应后质心处轴向、法向和侧向过载值X(1)、X(2)和X(3)；所述X(1)为解向量X中第一个元素，X(2)为解向量X中第二个元素；X(3)为解向量X中第三个元素。

2.根据权利要求1所述的一种杆臂效应的修正方法，其特征在于：所述M≥3。