[发明专利]自适应地面应急救援辅助机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一定应急救援机器人，尤其是一种具有越障功能、可自适应地面状况，并且可以实现全程自主搜救的新型生命应急救援探测机器人。

背景技术

近些年来，自然灾害、突发意外等频繁发生，如何在灾难发生后的第一时间准确营救伤员，如何避免二次灾害，如何保证救援人员的人身安全，这些都是目前我们必须解决的问题。现有的应急救援辅助机器人主要存在的问题有：

1、探测精度不足，无法快速定位受灾人员的问题。

2、自适应地面性具有局限性，跨越障碍能力不足的问题。

3、操作维修复杂等难题。

发明内容

   本发明是要提供一种自适应地面应急救援辅助机器人，用于解决现有救援机器人无法自动快速定位、自适应路面局限的技术问题，从而有效地进行狭小废墟缝隙中的救援工作，保障救援人员的安全，该机器人具有生命探测，自适应路面、自动避障，越障，快速成像，定位，运送物资等多种功能。

 为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种自适应地面应急救援辅助机器人，由前车厢模块、后车厢模块、连接模块、机械臂模块、摄像模块、电机模块和控制模块组成，前车厢模块与后车厢模块之间通过连接模块相连接，实现相对运动；前车厢模块上面装有控制模块和摄像模块，后车厢模块上面装有机械臂模块，前车厢模块和后车厢模块均带有悬挂履带移动机构及电机模块；控制模块分别连接机械臂模块、摄像模块和电机模块，用于控制机械臂模块、摄像模块和电机模块工作。

前车厢模块主要由三角履带、主动轮、内带轮、外带轮、前车厢箱盖和前车厢车体组成，前车厢车体两侧装有主动轮，内带轮和外带轮，且内带轮与外带轮之间错位排列安装，主动轮连接电机模块，并通过三角履带连接内带轮和外带轮，构成悬挂履带移动机构。

后车厢模块主要由后车厢履带、主动轮、内带轮、外带轮、后车厢车体和后车厢箱盖组成，后车厢车体两侧装有主动轮，内带轮和外带轮，且内带轮与外带轮之间错位排列安装，主动轮连接电机模块，通过车厢履带连接内带轮与外带轮，构成悬挂履带移动机构。

    连接模块主要由连接件一，二与内六角螺栓组成。连接件一连接前车厢车体，连接件二连接后车厢车体.连接件一与连接件二之间通过内六角螺栓相连接，从而实现前车厢与后车厢的相对运动。

控制模块包括驱动模块、探测模块、壁障模块和定位模块，其中：

驱动模块包含蓄电池，蓄电池带动电机正转、反转，实现救援辅助机器人的前进、后退、转弯；

壁障模块包含红外传感器，当红外传感器探测到障碍物时，向控制模块反馈信号，经过控制模块的CPU处理分析后，输出控制信号给救援辅助机器人，使救援辅助机器人后退或者转弯避开障碍物；

探测模块包含用于自动探测到生命的自适应雷达红外探测器；

定位模块包含全球卫星定位系统模块。

本发明的有益效果是：本发明主要用于灾后现场，由于救援人员无法立即进入受灾现场进行搜救。该机器人实现灾害现在自动搜救、快速定位等功能。由探测模块探测受困人员所处位置，并通过定位模块将探测到的信息发送给救援人员。

本发明与其他机器人相比，本发明的自适应应急救援辅助机器人具有强的越障能力和路面自适应能力、快速的生命探测能力、准确的信号定位能力、独特的车体设计方案四大优点。与国内外各相关方面机器人相比，由于其独特的车体、履带设计，极大的提高了机器人的机械能力。可在军事、民用和科学研究中得到广泛应用，包括航天、海洋、军事、建筑、农林、商业服务和灾害救护等。

附图说明

图1是本发明的结构立体示意图；

图2是前车厢模块立体图；

图3是后车厢模块立体图；

图4是连接件模块立体图；

图5是前车厢车体底盘立体示意图；

图6是后车厢车体底盘立体示意图；

图7是悬挂装置立体图。

具体实施方式

下面结合附图与实例对本发明作进一步说明。

如图1所示，本发明的自适应地面救援辅助机器人机构，主要由前车厢模块1、后车厢模块2、连接模块3、机械臂模块7、摄像模块8、电机模块9、控制模块10组成。其中前车厢模块1与后车厢模块2通过连接模块3相连接实现相对运动。控制模块10控制机械臂模块7、摄像模块8、电机模块9实现救援辅助机器人的具体工作。