[发明专利]自适应地面应急救援辅助机器人

权利要求书

1.一种自适应地面应急救援辅助机器人，由前车厢模块（1）、后车厢模块（2）、连接模块（3）、机械臂模块（7）、摄像模块（8）、电机模块（9）、控制模块（10）组成，前车厢模块（1）上面装有控制模块（10）和摄像模块（8），后车厢模块（2）上面装有机械臂模块（7），其特征在于：所述前车厢模块（1）与后车厢模块（2）之间通过连接模块（3）相连接，实现相对运动；所述前车厢模块（1）和后车厢模块（2）均带有悬挂履带移动机构及电机模块（9）；所述控制模块（10）分别连接机械臂模块（7）、摄像模块（8）和电机模块（9），用于控制机械臂模块（7）、摄像模块（8）和电机模块（9）工作。

2.根据权利要求1所述的自适应地面应急救援辅助机器人，其特征在于；所述前车厢模块（1）主要由三角履带（5）、主动轮（6-1）、内带轮（6-2）、外带轮（6-3）、前车厢箱盖（11）和前车厢车体（15）组成，前车厢车体（15）两侧装有主动轮（6-1），内带轮（6-2）和外带轮（6-3），且内带轮（6-2）与外带轮（6-3）之间错位排列安装，主动轮（6-1）连接电机模块（9），并通过三角履带（5）连接内带轮（6-2）和外带轮（6-3），构成悬挂履带移动机构。

3.根据权利要求1所述的自适应地面应急救援辅助机器人，其特征在于；所述后车厢模块（2）主要由后车厢履带（4）、主动轮（6-1）、内带轮（6-2）、外带轮（6-3）、后车厢车体（16）和后车厢箱盖（17）组成，后车厢车体（16）两侧装有主动轮（6-1），内带轮（6-2）和外带轮（6-3），且内带轮（6-2）与外带轮（6-3）之间错位排列安装，主动轮（6-1）连接电机模块（9），并通过车厢履带（4）连接内带轮（6-2）和外带轮（6-3），构成悬挂履带移动机构。

4.根据权利要求1所述的自适应地面应急救援辅助机器人，其特征在于；所述连接模块（3）主要由连接件一，二（19、20）和内六角螺栓（21）组成；连接件一（19）连接前车厢车体（15），连接件二（20）连接后车厢车体（16），连接件一（19）与连接件二（20）之间通过内六角螺栓（21）相连接，从而实现前车厢与后车厢的相对运动。

5.根据权利要求1所述的自适应地面应急救援辅助机器人，其特征在于；所述控制模块（10）包括驱动模块、探测模块、壁障模块和定位模块，其中：

所述驱动模块包含蓄电池，蓄电池带动电机正转、反转，实现救援辅助机器人的前进、后退、转弯；

所述壁障模块包含红外传感器，当红外传感器探测到障碍物时，向控制模块（10）反馈信号，经过控制模块（10）的CPU处理分析后，输出控制信号给救援辅助机器人，使救援辅助机器人后退或者转弯避开障碍物；

所述探测模块包含用于自动探测到生命的自适应雷达红外探测器；

所述定位模块包含全球卫星定位系统模块。