[发明专利]自驱动土木工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及一种自驱动土木工程机械，其包括走行机构，该走行机构具有在工作方向上位于前部和后部的由走行机构承载的车轮或其它走行机构单元。

背景技术

现有的自驱动土木工程机械，特别包括路面铣刨机、路面再生机和路拌机，具有用于执行土木工程操作的工作装置。该工作装置例如可以是铣刨装置，特别是铣刨鼓。

该类型的土木工程机械不同于普通机动车辆，特别是不同于私人汽车，因为土木工程机械能够用前轮或其它走行机构单元和后轮或其它走行机构单元进行转向。在该情况下，前轮和后轮或其它走行机构单元所采取的位置，即转向角，可以在同一方向上或在相反方向上。如果前轮或其它走行机构单元和后轮或其它走行机构单元在相反方向上转向，则土木工程机械能够通过小半径曲线行驶，而如果前轮和后轮或其它走行机构单元在同一方向上转向，则土木工程机械能够以侧向位移行驶。

规定不同的转向角允许该机械的驾驶员准确地在地面上移动土木工程机械。然而，当土木工程机械向后移动时，驾驶员所面临的问题是难以看到该机械的后部。实际上，该土木工程机械在正常工作过程中仅在向前方向上操作，但为了使该机械执行装载、定位以开始工作或停车，驾驶员通常不得不在受限的空间中对土木工程机械进行倒车。

该机械的驾驶员倾向于在向后行驶时让另一个人引导自己。然而向后行驶是困难的，因为对于驾驶员自己能够看到后部多远的地方有限制。也有这样的现有自驱动土木工程机械，其具有位于后端的摄像机和驾驶员工位处的屏幕。从而该土木工程机械的驾驶员实际上能够看到后部，但即使有摄像机仍然难以估计土木工程机械在向后行驶时如何移动。

对于普通机动车辆，特别是私人汽车，已有现有装置可在对车辆进行停车时辅助驾驶员。这种装置也称为驾驶员辅助系统。

DE 10334613A1描述了一种用于普通机动车辆的装置，其根据车轮所转至的转向角，在屏幕上指示用于车辆移动的区域，该区域也称为行驶管道。一种用于带拖车牵引车辆的驾驶员辅助系统由WO 2008/012109A1公开。

现有的用于小汽车和卡车的驾驶员辅助系统不适用于自驱动土木工程机械，这种机械能够用前轮或其它走行机构单元和后轮或其它走行机构单元转向。在高度方向上调节该机械的底盘以及产生纵向或横向倾斜也对自驱动土木工程机械中的驾驶员辅助系统提出特殊要求。

发明内容

本发明的目的是提供一种自驱动土木工程机械，其使得该机械的驾驶员能够方便地倒车，特别是为土木工程机械的装载、定位以开始工作或停车的目的进行倒车。

该目标可通过权利要求1的特征根据本发明实现。本发明的优选实施方案形成从属权利要求的主题。

根据本发明的自驱动土木工程机械特征在于用于在倒车时辅助该机械的驾驶员的装置具有用于检测前轮或其它走行机构单元和后轮或其它走行机构单元的位置的单元；及计算单元，其根据前轮或其它走行机构单元和后轮或其它走行机构单元的位置确定定义土木工程机械的至少一个轨迹的数据。另外，用于在倒车时辅助该机械的驾驶员的装置还具有图像检测单元，用于检测土木工程机械后部的图像；及显示单元，用于显示检测到的土木工程机械后部的图像。通过图像处理单元，定义土木工程机械在地面上或沿着交通承载路径或表面的移动的至少一个轨迹叠加在显示在显示单元上的土木工程机械后部的图像上。

用于在倒车时辅助该机械的驾驶员的装置考虑到前轮和后轮或其它走行机构单元的位置。可以确定叠加在土木工程机械后部的图像上的一个或多个轨迹。通过参考至少一个轨迹，该机械的驾驶员能够在倒车时根据前轮和后轮或其它走行机构单元的位置，对土木工程机械将如何行驶绕过可能存在的任何障碍物做出准确估计。

在优选实施方案中，具有土木工程机械的控制装置的单元具有用于规定前轮和/或后轮或其它走行机构单元的转向角的设备，和用于从多个转向模式中选择一个转向模式的设备。在该情况下，具有土木工程机械的控制装置的单元与土木工程机械的转向装置协作，从而转向装置设定规定的转向角或选择的转向模式。用于在倒车时辅助该机械的驾驶员的装置的计算单元根据前轮和后轮或其它走行机构单元的位置，确定定义至少一个轨迹的数据，该计算单元在优选实施方案中具有用于不但根据前轮和/或后轮或其它走行机构单元的位置，而且根据选择的转向模式，计算定义所述至少一个轨迹的数据的设备。