[发明专利]自驱动土木工程机械

权利要求书

1.一种自驱动土木工程机械，其包括走行机构(1)，该走行机构具有在工作方向上位于前部的车轮或其它走行机构单元(2、3)和在工作方向上位于后部的车轮或其它走行机构单元(4、5)；该机械的底盘(6)，其由所述走行机构承载；驱动装置(9)，用于驱动前轮或其它走行机构单元和/或后轮或其它走行机构单元(2、3；4、5)；转向装置(10)，用于对所述前轮或其它走行机构单元(3，4)和/或所述后轮或其它走行机构单元(4、5)进行转向；及具有控制装置的单元(12)，其特征在于，所述土木工程机械具有用于在倒车时辅助该机械的驾驶员的装置(13)，所述用于在倒车时辅助该机械的驾驶员的装置具有：用于检测所述前轮或其它走行机构单元(2、3)和所述后轮或其它走行机构单元(4、5)的位置的单元(17)；计算单元(16)，其根据所述前轮或其它走行机构单元(2、3)和所述后轮或其它走行机构单元(4、5)的位置确定定义土木工程机械的至少一个轨迹(T₁至T₆)的数据((x0，y0)、(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、M、r)；图像检测单元(15)，用于检测土木工程机械后部的图像；显示单元(14)，用于显示检测到的土木工程机械后部的图像；及图像处理单元(18)，其在显示在显示单元上的土木工程机械后部的图像上叠加至少一个轨迹(T₁至T₆)。

2.根据权利要求1所述的土木工程机械，其特征在于，所述具有控制装置的单元(12)具有用于从多个转向模式中选择一个转向模式的设备(12B)，所述具有控制装置的单元(12)与所述转向装置(10)协作，从而所述转向装置容许选择的转向模式，且所述具有控制装置的单元(12)具有用于规定所述前轮或其它走行机构单元(2、3)和/或所述后轮或其它走行机构单元(4、5)的转向角的设备(12A)，所述具有控制装置的单元(12)与所述转向装置(10)协作，从而所述转向装置设定规定的转向角(α)，且所述计算单元(16)具有用于根据选择的转向模式，计算定义所述至少一个轨迹(T₁至T₆)的数据((x0，y0)、(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)、M)的设备(16A)。

3.根据权利要求2所述的土木工程机械，其特征在于，所述用于计算定义所述至少一个轨迹的数据的设备(16A)设计为使得所述数据在参考土木工程机械的走行机构(1)的坐标系(x，y)中用选择的转向模式和规定的转向角(α)定义所述轨迹。

4.根据权利要求3所述的土木工程机械，其特征在于，所述计算单元(16)具有用于将定义所述至少一个轨迹的数据转换到参考图像检测单元(15)的坐标系(x’，y’)中的设备(16B)，其中所述图像显示在所述显示单元(14)上。

5.根据权利要求3或4所述的土木工程机械，其特征在于，该机械的底盘(6)设计为在高度方向上和/或倾斜上可调节，所述计算单元(6)具有用于基于校正函数在参考图像检测单元(15)的坐标系(x’，y’)中校正定义所述至少一个轨迹的数据的设备(16D)，通过所述校正函数容许图像检测单元(15)相对于参考土木工程机械的走行机构(1)的坐标系(x，y)在纵向倾斜和/或横向倾斜和/或高度上的改变。

6.根据权利要求3至5中的任一项所述的土木工程机械，其特征在于，所述计算单元(6)具有用于基于校正函数在参考图像检测单元(15)的坐标系(x’，y’)中校正定义所述至少一个轨迹的数据的设备(16C)，通过所述校正函数容许由所述图像检测单元检测到的图像的畸变。

7.根据权利要求2至6中的任一项所述的土木工程机械，其特征在于，所述用于计算定义所述至少一个轨迹的数据的设备(16A)设计为使得在参考土木工程机械的坐标系(x，y)中计算：位于相对于土木工程机械的参照点(x0，y0)处的起点，在土木工程机械在选择的转向模式中以规定的转向角(α)向后移动规定行驶距离(l₁，l₂，l₃)之后位于所述参照点所处的点(x1，y1；x2，y2；x3，y3)上的终点，及在所述起点和所述终点之间延伸的圆弧的半径(r)或中心(M)。