[发明专利]射线照相系统及其移动方法

说明书

技术领域

下面的描述涉及射线照相系统(radiography system)及其移动方法。

背景技术

射线照相系统广泛用于使用x射线制版(process)人体的内部图像，并且用于基于外部观察人体难以发现的影响人体的疾病或人体内伤的检查中。为了获得人体选定区域诸如头部或胸部的内部图像，射线照相系统发射x射线到选定区域并探测透射的x射线。

射线照相系统包括发射x射线到所述区域的x射线管。x射线管是可移动的从而检查身体的不同区域。

常规天花板型(ceiling type)射线照相系统包括安装到检查室的天花板的至少一根导轨和连接到导轨上下延伸的伸缩柱机架(telescopic post frame)。x射线管可旋转地连接到伸缩柱机架的下端。

近来，已经开发了自动移动模式，其中致动器连接到天花板型射线照相系统的移动轴并将x射线管自动地移动到由用户输入的期望位置。

射线照相系统还可以包括手动移动模式以允许用户手动移动x射线管。手动操作开关可以提供在x射线管上以启动手动移动模式。在利用手动操作开关从自动移动模式转换到手动移动模式之后，用户可以手动地移动x射线管。

当处于手动移动模式时，由于1)x射线管的重量和2)在射线照相系统的每个驱动轴处的摩擦阻力，移动x射线管会需要用户施加大的力或转矩到x射线管。因此，在手动移动模式中，反复移动x射线管会导致用户劳累且身体疲劳。

发明内容

在一个总的方面，提供一种射线照相系统，该射线照相系统包括：以可移动方式布置的射线照相器件；测量器件，用于测量施加到射线照相器件的外力和转矩中的至少一种；以及驱动器件，用于基于由测量器件测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小来移动射线照相器件。

射线照相系统还可以包括固定到天花板沿第一方向延伸的第一导轨，射线照相器件可以是沿第一导轨在第一方向上可移动的，测量器件可以包括第一力传感器，该第一力传感器用于测量沿第一方向施加到射线照相器件的外力，驱动器件可以包括沿第一方向移动射线照相器件的第一驱动器件。

射线照相系统还可以包括可滑动地耦接到第一导轨的第二导轨，该第二导轨沿垂直于第一方向的第二方向延伸，射线照相器件可以是沿第二导轨在第二方向上可移动的，测量器件还可以包括第二力传感器，该第二力传感器用于测量沿第二方向施加到射线照相器件的外力，驱动器件还可以包括沿第二方向移动射线照相器件的第二驱动器件。

射线照相系统还可以包括柱机架，该柱机架具有沿垂直于第一方向和第二方向的第三方向增大或缩小的长度，当柱机架的长度增大或缩小时射线照相器件可以沿第三方向移动，测量器件还可以包括第三力传感器，该第三力传感器用于测量沿第三方向施加到射线照相器件的外力，驱动器件还可以包括沿第三方向移动射线照相器件的第三驱动器件。

第三力传感器可以布置在第三驱动器件的输出附近。

射线照相系统还可以包括可沿第四方向旋转的第一旋转接合(first rotating joint)，该第四方向定义为绕基本平行于第三方向的轴的旋转方向，射线照相器件可以连接到第一旋转接合且可沿第四方向旋转，测量器件还可以包括第一转矩传感器，该第一转矩传感器用于测量沿第四方向施加到射线照相器件的转矩，驱动器件还可以包括沿第四方向旋转射线照相器件的第四驱动器件。

射线照相系统还可以包括可沿第五方向旋转的第二旋转接合，该第五方向定义为绕基本平行于第一方向的轴的旋转方向，射线照相器件可以连接到第二旋转接合且可沿第五方向旋转，测量器件还可以包括第二转矩传感器，该第二转矩传感器用于测量沿第五方向施加到射线照相器件的转矩，驱动器件还可以包括沿第五方向旋转射线照相器件的第五驱动器件。

射线照相系统还可以包括连接到测量器件和驱动器件两者的控制器件。

控制器件可以基于测量器件测量的值来控制驱动器件的驱动力的大小和方向。

测量器件可以包括力转矩传感器，该力转矩传感器用于测量沿彼此垂直的三个轴中的每个施加的力和沿该三个轴中的至少两个中的每个施加的转矩。

射线照相系统还可以包括手柄，该手柄固定到射线照相器件的侧表面以施加力和转矩中的至少一种到射线照相器件，力转矩传感器可以布置在手柄和射线照相器件之间。

射线照相系统还可以包括旋转接合，该旋转接合连接到射线照相器件以实现射线照相器件的旋转，力转矩传感器可以布置在射线照相器件和旋转接合之间。

单个力传感器可以包括第一、第二和第三力传感器。