[发明专利]射线照相系统及其移动方法

权利要求书

1.一种射线照相系统，包括：

以可移动方式布置的射线照相器件；

测量器件，测量施加到所述射线照相器件的外力和转矩中的至少一种；以及

驱动器件，基于由所述测量器件测量的力和转矩中的至少一种的方向和大小来移动所述射线照相器件。

2.根据权利要求1所述的系统，还包括固定到天花板的沿第一方向延伸的第一导轨，

其中所述射线照相器件可沿所述第一导轨在所述第一方向上移动，

其中所述测量器件包括第一力传感器，该第一力传感器用于测量沿所述第一方向施加到所述射线照相器件的外力，且

其中所述驱动器件包括沿所述第一方向移动所述射线照相器件的第一驱动器件。

3.根据权利要求2所述的系统，还包括可滑动地耦接到所述第一导轨的第二导轨，该第二导轨沿垂直于所述第一方向的第二方向延伸，

其中所述射线照相器件可沿所述第二导轨在所述第二方向上移动，

其中所述测量器件还包括第二力传感器，该第二力传感器用于测量沿所述第二方向施加到所述射线照相器件的外力，且

其中所述驱动器件还包括沿所述第二方向移动所述射线照相器件的第二驱动器件。

4.根据权利要求3所述的系统，还包括柱机架，该柱机架具有沿垂直于所述第一方向和所述第二方向的第三方向增大或缩小的长度，

其中在所述柱机架的长度增大或缩小时所述射线照相器件可沿所述第三方向移动，

其中所述测量器件还包括第三力传感器，该第三力传感器用于测量沿所述第三方向施加到所述射线照相器件的外力，且

其中所述驱动器件还包括沿所述第三方向移动所述射线照相器件的第三驱动器件。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述第三力传感器布置在所述第三驱动器件的输出附近。

6.根据权利要求2所述的系统，还包括可沿第四方向旋转的第一旋转接合，该第四方向定义为绕基本平行于所述第三方向的轴的旋转方向，

其中所述射线照相器件连接到所述第一旋转接合且可沿所述第四方向旋转，

其中所述测量器件还包括第一转矩传感器，该第一转矩传感器用于测量沿所述第四方向施加所述该射线照相器件的转矩，且

其中所述驱动器件还包括沿所述第四方向旋转所述射线照相器件的第四驱动器件。

7.根据权利要求4所述的系统，还包括可沿第五方向旋转的第二旋转接合，该第五方向定义为绕基本平行于所述第一方向的轴的旋转方向，

其中所述射线照相器件连接到所述第二旋转接合且可沿所述第五方向旋转，

其中所述测量器件还包括第二转矩传感器，该第二转矩传感器用于测量沿所述第五方向施加到所述射线照相器件的转矩，且

其中所述驱动器件还包括沿所述第五方向旋转所述射线照相器件的第五驱动器件。

8.根据权利要求1所述的系统，还包括连接到所述测量器件和所述驱动器件两者的控制器件。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述控制器件基于所述测量器件测量的值来控制所述驱动器件的驱动力的大小和方向。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述测量器件包括力转矩传感器，该力转矩传感器用于测量沿彼此垂直的三个轴中的每个施加的力和沿所述三个轴中的至少两个中的每个施加的转矩。

11.根据权利要求10所述的系统，还包括手柄，该手柄固定到所述射线照相器件的侧表面以施加力和转矩中的至少一种到所述射线照相器件，

其中所述力转矩传感器布置在所述手柄和所述射线照相器件之间。

12.根据权利要求10所述的系统，还包括旋转接合，该旋转接合连接到所述射线照相器件以实现所述射线照相器件的旋转，

其中所述力转矩传感器布置在所述射线照相器件和所述旋转接合之间。