[发明专利]用于摊铺机找平的自适应控制方法、控制器及摊铺机

权利要求书

1.一种用于摊铺机找平的自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，确定摊铺机的作业工况数据；同时确定该作业工况数据对应的找平传感器输出信号；

步骤2，根据预置规则，自适应获取所述作业工况数据对应的找平灵敏度参数，所述参数包括找平的死区区间和比例控制区间；

步骤3，依据所述找平灵敏度参数和所述找平传感器输出信号进行运算，确定占空比信号，根据该占空比信号对找平上升电磁阀或找平下降电磁阀进行控制。

2.根据权利要求1所述的用于摊铺机找平的控制方法，其特征在于，

所述作业工况数据包括：摊铺机行驶速度、摊铺材料的温度、摊铺厚度、摊铺宽度以及摊铺材料系数。

3.根据权利要求2所述的用于摊铺机找平的控制方法，其特征在于，所述预置规则为，通过如下方式自适应获取工况数据对应的找平灵敏度参数：

m＝φ×K×D

n＝Φ×K×D’

其中，m为死区区间大小，n为比例区间大小，φ为传感器死区系数，Φ为传感器比例区系数，K为找平灵敏度系数，D为设定找平控制区间。

4.根据权利要求3所述的用于摊铺机找平的控制方法，其特征在于，所述找平仪灵敏度系数K通过如下方式确定：

其中，

τ为传感器实际回转半径位置，单位为米；

l为传感器标准回转半径位置，单位为米；

α为行驶速度权重，取值为0.7；

β为材料温度权重，取值为0.2；

δ为摊铺厚度及摊铺宽度权重，取值为0.1；

V为摊铺机行驶速度，单位为米/分钟；

T为摊铺机材料的温度，单位为摄氏度；

H为摊铺厚度，单位为毫米；

L为摊铺宽度，单位为米；

M为摊铺材料系数。

5.一种用于摊铺机找平的自适应控制器，其特征在于，包括灵敏度自适应计算模块和占空比运算模块，其中，

所述灵敏度自适应计算模块包括作业工况数据输入端和找平灵敏度参数输出端；所述找平灵敏度参数输出端用于输出所述作业工况数据所对应的找平灵敏度参数，所述找平灵敏度参数包括找平的死区区间和比例控制区间；

所述占空比运算模块用于依据所述找平灵敏度参数和找平传感器的输出信号进行运算，确定占空比信号，包括第一输入端、第二输入端、第一输出端和第二输出端；所述第一输入端与找平传感器的输出端相连接，所述第二输入端与所述找平灵敏度参数输出端相连接，所述第一输出端与找平上升电磁阀相连接，所述第二输出端与找平下降电磁阀相连接。

6.根据权利要求5所述的用于摊铺机找平的自适应控制器，其特征在于，

所述作业工况数据输入端包括：摊铺机行驶速度输入端、摊铺材料的温度输入端、摊铺厚度输入端、摊铺宽度输入端和摊铺材料系数输入端。

7.根据权利要求6所述的用于摊铺机找平的自适应控制器，其特征在于，还包括：

灵敏度选择模块，该模块包括手动方式选项和自适应方式选项；

在选择手动方式的情况下，依据经验生成灵敏度配置表，然后依据所述配置表，人为设定当前工况的灵敏度参数；

在选择自适应方式的情况下，使所述灵敏度自适应模块进行工作，确定找平灵敏度参数。

8.根据权利要求7所述的用于摊铺机找平的自适应控制器，其特征在于，所述预置规则为：

m＝φ×K×D

n＝Φ×K×D’

其中，m为死区区间大小，n为比例区间大小，φ为传感器死区系数Φ为传感器比例区系数，K为找平灵敏度系数，D为设定找平控制区间。