[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人。

背景技术

工业机器人通常包括多个分别绕不同旋转轴线旋转并依次相连的转轴。设置于工业机器人末端的转轴，如六轴机器人的末端轴(第六轴)可装设夹具、切削工具、喷涂工具、焊接工具及探测器等以执行各种动作。

每个转轴通过驱动件和传动机构实现绕某一旋转轴线的转动。现有机器人的驱动件与传动机构均设置于转轴的一端，驱动件与传动机构的设置过于紧凑，使得转轴的径向长度较大、旋转不便且转轴故障率较高。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种转轴旋转灵活且故障率低的机器人。

一种机器人，其包括基座、固定设置于所述基座上的第一机械臂、与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂及设置于所述第二机械臂一端的输出轴。所述机器人还包括第一驱动件及第一传动机构，所述第一驱动件设置于所述第一机械臂靠近所述基座的一端，所述第一传动机构包括减速器及第一传动带，所述减速器设置于所述第一机械臂远离所述基座的一端，且与所述第二机械臂相连接，所述第一驱动件通过所述第一传动带带动所述减速器转动。

所述机器人的第一驱动件与减速器分别设置于所述第一机械臂的两端，使得第一机械臂的径向长度降低，从而提高第一机械臂的灵活性，降低第一机械臂的故障率。

附图说明

图1是本发明实施方式的机器人的立体示意图。

图2是图1所示机器人沿II-II线的剖视图。

主要元件符号说明

机器人100基座10第一机械臂20第一轴线22收容部24第一连接端26第二连接端28第二机械臂30第二轴线32固定端34收容槽342、364输出端36端面361过线孔102、362、772、802第一驱动件40驱动轴42第一传动机构50第一主动轮52第一传动带54第一从动轮56轴孔562、572传动件57、77螺钉51减速器58、79连接件59柔轮581、791凸缘5813、7913刚轮583、793轴承585、795第二驱动件60转轴62第二传动机构70第二主动轮71传动轴72传动端722固定端724第二从动轮73第二传动带75齿轮副76第一锥齿轮762第二锥齿轮764输出轴80