[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其包括基座、固定设置于所述基座上的第一机械臂、与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂及设置于所述第二机械臂一端的输出轴，所述机器人还包括第一驱动件及第一传动机构，其特征在于：所述第一驱动件设置于所述第一机械臂靠近所述基座的一端，所述第一传动机构包括减速器及第一传动带，所述减速器设置于所述第一机械臂远离所述基座的一端，且与所述第二机械臂相连接，所述第一驱动件通过所述第一传动带带动所述减速器转动。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述第一机械臂包括收容部、分别位于所述收容部两端的第一连接端及第二连接端，所述第一连接端与所述基座固定连接，所述第二连接端靠近所述第二机械臂，所述第一驱动件收容于所述收容部靠近所述第一连接端的一端，所述减速器收容于所述收容部靠近所述第二连接端的一端。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述第一传动机构还包括第一主动轮、第一从动轮、传动件及连接件，所述第一主动轮与所述第一驱动件固定连接，所述第一主动轮通过所述第一传动带带动随所述第一从动轮，所述传动件与所述传动件固定连接，所述减速器包括与所述传动件固定连接的柔轮及与所述柔轮相啮合转动的刚轮，所述刚轮与所述连接件固定连接，所述第二机械臂与所述连接件固定连接。

4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述柔轮包括容纳部及形成于所述容纳部一端的凸缘。

5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述容纳部的外壁上远离所述凸缘的一端形成有第一轮齿。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于：所述刚轮套设于所述柔轮的容纳部上，所述刚轮的内壁上形成有与所述第一轮齿相啮合的第二轮齿。

7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述机器人还包括设置于所述第一机械臂靠近所述基座一端的第二驱动件及设置于所述第一机械臂远离所述基座一端的第二传动机构，所述第二传动机构包括与所述第二驱动件固定连接的第二主动轮、跟随所述第二主动轮转动的第二从动轮、与所述第二从动轮固定连接的传动轴，所述第二传动机构还包括齿轮副及传动件，所述齿轮副包括与所述传动轴固定连接的第一锥齿轮及与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，所述传动件与所述第二锥齿轮固定连接。

8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述第二传动机构还包括减速器，所述减速器包括与所述传动件固定连接的柔轮、与所述柔轮相啮合转动的刚轮，所述刚轮与所述输出轴固定连接。

9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于：所述柔轮包括容纳部及形成于所述容纳部一端的凸缘，所述容纳部的外壁上远离所述凸缘的一端形成有第一轮齿，所述刚轮套设于所述柔轮的容纳部上，所述刚轮的内壁上形成有与所述第一轮齿相啮合的第二轮齿。

10.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述基座、所述第二机械臂、所述传动件及所述输出轴均对应开设有过线孔。