[发明专利]吊臂伸缩的控制方法与控制装置以及工程机械

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，特别地涉及一种吊臂伸缩的控制方法与控制装置以及工程机械。

背景技术

起重机的吊臂的伸缩机构结构型式有伸缩液压缸加绳排式和单缸插销式两种。5节臂节以上起重机只能采用单缸插销式伸缩方式。

单缸插销式伸缩方式是：伸缩油缸带动插销机构找到要伸(缩)的伸缩臂j的尾部，伸出工作销将伸缩油缸与伸缩臂j锁定，缩回伸缩臂j插在伸缩臂j-1中的承载销。伸(缩)伸缩油缸，同时伸缩臂j跟着伸(缩)，到达伸缩位置后，插销机构释放承载销，将伸缩臂j与伸缩臂j-1锁定，完成伸缩臂j的伸缩动作。如此往复实完成每一节伸缩臂的伸缩，从而完成所整个伸缩动作。

在相关技术中，在进行吊臂伸缩控制时，电子控制单元根据需要伸(缩)的伸缩臂承载销距销孔的伸缩距离判定伸缩油缸的所处的伸缩速度状态为低速段或高速段。对于高速段，电子控制单元输出一固定大电流给伸缩阀达到高速运行的目的；对于低速段，电子控制单元输出一固定小电流，使伸缩机构定位在销孔所在的位置，继而完成插销动作。

在实现本发明的过程中，发明人发现采用相关技术中时起重机吊臂自动伸缩的完成率较低，对于该问题，目前尚未提出有效解决方案。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种单缸插销式吊臂伸缩的控制方法与控制装置以及工程机械，以解决相关技术中起重机的吊臂自动伸缩的完成率较低的问题。

为解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种吊臂伸缩的控制方法。

本发明的吊臂伸缩的控制方法包括：在所述吊臂进行伸缩动作时，根据获取的当前环境温度和预先保存的第一对应关系确定本次伸缩动作在稳定运行时所需的标称电流，并向伸缩比例阀输入该标称电流，所述第一对应关系为环境温度与所述吊臂的伸缩动作稳定运行时所需的标称电流之间的第一对应关系；在所述吊臂进行所述伸缩动作过程中，确定伸缩油缸的实际伸缩速度，根据预设的所述油缸的伸缩速度减去所述实际伸缩速度得到的差值调整向所述伸缩比例阀输入的电流。

根据本发明的另一方面，提供了一种吊臂伸缩的控制装置。

本发明的吊臂伸缩的控制装置包括：获取设备，用于在所述吊臂进行伸缩动作时获取当前环境温度；输出设备，用于在所述吊臂进行伸缩动作时，根据预先保存的第一对应关系确定本次伸缩动作在稳定运行时所需的标称电流，并向伸缩比例阀输入该标称电流，所述第一对应关系为环境温度与所述吊臂的伸缩动作稳定运行时所需的标称电流之间的第一对应关系；调整设备，用于在所述吊臂进行所述伸缩动作过程中，计算伸缩油缸的实际伸缩速度，根据预设的所述油缸的伸缩速度减去所述实际伸缩速度得到的差值调整向所述伸缩比例阀输入的电流。

根据本发明的又一方面，提供了一种工程机械。

本发明的工程机械具有吊臂，还具有本发明的吊臂伸缩的控制装置。

根据本发明的技术方案，对吊臂进行伸缩控制时，获取当前的环境温度，再根据这些环境因素得到本次伸缩动作在稳定运行时所需的标称电流并在吊臂伸缩过程中对该标称电流进行调整从而得到向伸缩比例阀实际输入的电流。这种方式因为考虑了当前工况下的外部环境因素，有助于消除不同环境下液压油粘度对于吊臂伸缩控制的影响，从而提高伸缩低速段对孔定位的准确性，提高吊臂自动伸缩的完成率。

附图说明

说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据现有技术中的伸缩臂距插销孔的伸缩距离与伸缩油缸的比例阀的电流之间的关系的示意图；

图2是根据本发明实施例的单缸插销式吊臂伸缩的控制方法主要步骤的示意图；

图3是根据本发明实施例的单缸插销式吊臂伸缩的控制原理的示意图；

图4是根据本发明实施例的单缸插销式吊臂伸缩的控制装置的主要组成部分的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。